【研究分野】知能機械学・機械システム

【研究領域課題番号】23360111 (KAKENデータベースで見る）

【研究キーワード】

歩行 / 踏破性・頑健性 / 筋骨格・神経機構 / ヒト / サル / ラット / ロボット / シミュレーション / 踏破性 / 頑健性

【研究成果の概要】

脳・身体・環境の相互作用から生み出される歩行の高度踏破性及び頑健性を実現するための筋骨格・神経機構の解明を目指し，ヒト・サル・ラットを対象に，計測データから運動機能を明らかにする解析的研究と，神経筋骨格モデルやロボットを用いて機能的役割を明らかにする構成論的研究を行った．その結果，ヒト運動解析では，位相応答曲線を同定して位相調整機構を明らかにし，サル運動解析では，４足・２足歩行での一次・補足運動野の寄与，ラット運動解析では，障害物跨ぎ越し歩行での小脳皮質の寄与を明らかにした．構成論的研究では，ラット神経筋骨格モデルや２脚ロボットを用いて，高度踏破性・頑健性に寄与する神経制御系の役割を検証した．

【研究種目】基盤研究(B)

【研究期間】2011-04-01 - 2014-03-31

【配分額】18,850千円 (直接経費: 14,500千円、間接経費: 4,350千円)

【研究分野】知能機械学・機械システム

【研究領域課題番号】21760207 (KAKENデータベースで見る）

【研究キーワード】

ロボット / 動物実験 / 精神疾患 / ラット / アニマロイド

【研究成果の概要】

本研究では,小型移動ロボットを用いてラットにストレスを暴露することで,新たな精神疾患モデル動物を作成することを目的としている.まず,ラットと同等の大きさと運動性能を有する小型移動ロボットを開発した.そのロボットを用いてラットに対してストレス暴露を行ったところ,ストレスを暴露されたラットは,活動性が有意に低下することが確認された.これを新たな精神疾患モデル動物として提案する.

【研究種目】若手研究(B)

【研究期間】2009 - 2010

【配分額】4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)