[Discovery Saga Top] [Saga Next] [無料公開版Discovery Saga] [Discovery Sagaプレミアムご案内] [早稲田大学研究Discovery Saga] [産学連携のご案内] [Saga Concept] [会社概要] [お問い合わせ]
キーワード  ロボット が関係する  研究 Discovery Saga
Saga Wall 表示 関係研究分野、サイレントキーワード Wall 内の項目をマウスオーバーで研究を絞り込み、マウスクリックで確定することができます。　　パネル表示に切り替え　　Saga検索初期化
研究分野別サイレントキーワード
「ロボット」とサイレントキーワードを含む研究
【情報学】人間情報学：触覚インターフェース ／ロボットを含む研究件
❏人間共存ロボットのための人工触覚認知に関する基礎的研究(14750191)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】若手研究(B)
【研究期間】2002 - 2003
【研究代表者】岩田 浩康 早稲田大学, 理工学部, 助手 (30339692)
【キーワード】ロボット / 触覚 / インタラクション / 人間機械協調 / 触覚認識 (他8件)
【概要】本年度は,触れられ側の人間(受け手)が撫でられたり,叩かれたり,引掻かれたりする際に身体に及ぼされる触覚刺激の特徴をロボットに学習させることで,触覚刺激から触れあい状況を受け手とほぼ同等の曖昧さで推測・識別可能なシステムの整備,ならびに人工触覚認知の基礎理論を確立した. 具体的にはまず,触覚刺激から抽出される特徴量と触れあい状態(表現語で記号化)の関係をNNで学習させた上で,触れあい状態相互の混同...
❏光を利用した無線触覚素子による人工触覚の研究(13450168)
【研究テーマ】計測工学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2001 - 2002
【研究代表者】篠田 裕之 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 助教授 (40226147)
【キーワード】触覚センサ / ロボット / 触覚ディスプレイ / 触覚インターフェース / 無線触覚素子 (他10件)
【概要】本課題では、触覚素子への膨大な配線を排除するために、光を利用して触覚信号を無線送信する触覚チップを提案し、柔らかい弾性体に触覚素子が分散する触覚デバイスを目指して開発が進められた。以下のような研究成果が得られたと同時に、本研究を契機として2次元の信号伝送という新しい技術分野が着想された。 1.触覚素子のベースとなるVSLIチップに柔軟体を付加し、VSLIチップ上の光検出部に届く光量から素子に加わる...
【情報学】人間情報学：音声対話 ／ロボットを含む研究件
❏対話状況に応じた自発的コミュニケーション機構の研究(17300066)
【研究テーマ】知覚情報処理・知能ロボティクス
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2005 - 2007
【研究代表者】白井 克彦 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (10063702)
【キーワード】ロポット / 音声認識 / 感情発話 / 笑い声 / 音声対話 (他9件)
【概要】本研究では,現実の多様な対話状況に対応するために,能動的にインタラクションを行うコミュニケーション機構の検討を行った.従来の対話システム研究は,情報端末のインタフェースとして特定のタスクを効率よくこなすことを目的としていたが,対話を自発的に開始・継続する対話システムへと発展させるためにこのシステム機構の研究を行う. そのために,動画像・音声による人物認識と対話内容認識を目指す(i)対話状況把握の研...
❏マルチモーダルな対話機能を有し人間と共同作業をする次世代ロボットの基礎研究(07405012)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】1995 - 1997
【研究代表者】橋本 周司 早稲田大学, 理工学部・応用物理学科, 教授 (60063806)
【キーワード】人間型ロボット / ヒューマノイド / マルチモーダルインタフェース / 2足歩行 / ロボットビジョン (他14件)
【概要】本年度は、本計画の最終年度である。前年度末に試作した2体のヒューマノイド型ロボットをプラットホームとして、以下のような研究を行い、全員で統合システムとしての取りまとめを行なった。 1)環境モデルと実画像の対応付けによる自己位置認識システムの精度向上を図るとともに、環境変化に応じたモデル変更の方式を検討し試作ロボットでの確認を行なった。 2)音声と画像を手がかりとしたシーン中での対話相手の検出、およ...
【情報学】人間情報学：モーションキャプチャ ／ロボットを含む研究件
❏全身行動における「コツ」と「目の付け所」のヒューマノイド科学(15200013)
【研究テーマ】知覚情報処理・知能ロボティクス
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】2003 - 2005
【研究代表者】國吉 康夫 東京大学, 大学院・情報学環, 教授 (10333444)
【キーワード】コツ / ツボ / 目の付け所 / ヒューマノイド / ロボット (他10件)
【概要】本研究では,ヒューマノイドの全身ダイナミック行動における「コツ」と「目の付け所」を,行動の動力学と情報構造における「疎な制御介入点」と「疎な制御情報抽出点」と捉え,これらを実験的に解明し,理論化し,応用例を構成することを目指し,以下の成果をあげた. 1.人間全身行動スキルの「コツ」と「目の付け所」の解明:ダイナミック起き上がり動作を対象とし、人間の運動計測・解析,および,動力学モデルでの解析とシミ...
❏先進的腹腔鏡下手術の適応拡大を目指した腹腔鏡下手術支援ロボットの開発(07557085)
【研究テーマ】外科学一般
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】1995 - 1996
【研究代表者】北島 政樹 (北島 正樹) 慶應義塾大学, 医学部・外科, 教授 (90112672)
【キーワード】腹腔鏡下手術 / 胸腔鏡下手術 / 内視鏡下手術 / ロボット / 手術支援ロボット (他13件)
【概要】われわれの研究の目的は、複雑な腹腔鏡下手術操作を支援するためのロボットを開発することにあり、先端部分に把持、剥離機能と数関節の自由度を持ち、術者が手元で操作することにより縫合・結紮などの精密操作を行なうことができ、触覚も伝達することができるmaster-slave manipulatorとしての手術支援ロボット・システムの開発を目指している。 まず、手術支援ロボットの設計を完成させるために、動作制...
【情報学】人間情報学：コンピュータ・グラフィクス ／ロボットを含む研究件
❏建築空間における生活共存型ロボットの三次元配置に関する研究(21560652)
【研究テーマ】都市計画・建築計画
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2009 - 2011
【研究代表者】渡邉 秀俊 文化学園大学, 造形学部, 教授 (80230986)
【キーワード】計画論 / ロボット / 環境心理 / 環境行動 / 生活場面 (他10件)
【概要】本研究は、ロボットを空中に三次元配置した際の居住者の心理、行動を評価し、ロボットと共存するための建築空間の計画要件を求めることを目的としている。実物モデルとARモデルを用いて実験した結果、(1)実物モデルとARモデルの距離感の差異、(2)身体周りに三次元分布するロボットとの最適対話位置、(3)居室内に三次元分布するロボットとの最適対話距離などが明らかになった。また、研究成果を基にして「ロボットと共...
❏ロボットと人間が共存するための建築空間の計画要件(18560608)
【研究テーマ】都市計画・建築計画
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2006 - 2008
【研究代表者】渡邉 秀俊 文化女子大学, 造形学部, 准教授 (80230986)
【キーワード】計画論 / ロボット / 環境心理 / 環境行動 / 追従歩行 (他12件)
【概要】本研究は、実際の生活場面に相応しいロボット(自立移動が可能で、人との応答が可能な機械)の形状・動き方・設置位置、およびそれを可能にする建築空間の要件について実験的に求めたものである。実験の結果、(1)日常生活においてロボットと違和感なく共存できる生活場面とは何か、(2)ロボットを邪魔と感じない建築空間内の動作位置や待機位置とは何処か、(3)建築空間内を移動する誘導ロボットに追従する人間の歩行位置、...
【情報学】人間情報学：知能ロボティクス ／ロボットを含む研究件
❏抵抗値制御による小型並列密集可能な人工筋肉分散モジュールの試作(18650045)
【研究テーマ】知覚情報処理・知能ロボティクス
【研究種目】萌芽研究
【研究期間】2006 - 2007
【研究代表者】稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (50184726)
【キーワード】ロボット / 人工筋肉 / 小型分散モジュール / 腱駆動 / 形状記憶合金 (他9件)
【概要】平成19年度においては,前年度に開発してきた基本モジュールを拡張する形で,形状記憶合金(SMA)の抵抗値制御のための小型駆動モジュール,その駆動モジュールと統合するための携帯電話用超小型カメラによる視覚処理可能な小型感覚動作モジュールと球面関節の形状記憶合金による拮抗筋制御機構を組み合わせることにより,外部のシステムからは独立して環境探査行動が可能な超小型腱駆動ロボットシステムを実現した. 具体的...
❏生体-機械融合システムを規範とした適応行動発現アルゴリズムの獲得(18656075)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】萌芽研究
【研究期間】2006 - 2007
【研究代表者】神崎 亮平 東京大学, 先端科学技術研究センター, 教授 (40221907)
【キーワード】昆虫 / ロボット / マルチモダリティ / 適応性 / 嗅覚 (他14件)
【概要】生体-機械融合システムの一つの形として,昆虫が移動ロボットを操縦する「昆虫操縦型ロボット」を開発し,操縦者である昆虫の環境適応性を評価した.昆虫操縦型ロボットは二輪式のロボットで,ロボット上の雄カイコガ(Bombyx mori)の歩行運動に基づいた運動を行うが,移動ロボットのモータ回転を操作することで,操縦者の意図と反する運動を引き起こし,それに対する操縦者の反応を見ることができる.実験では雌の性...
❏人の意図を理解するロボットの研究:人とロボット間のコミュニケーション(08405032)
【研究テーマ】計測・制御工学
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】1996 - 1999
【研究代表者】谷内田 正彦 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 教授 (20029531)
【キーワード】全方位センサ / ジェスチャ認識 / 人物追跡 / 姿勢推定 / 意図理解 (他19件)
【概要】ホームロボットやサービスロボット(案内ロボットなど)、医療福祉ロボットなどに代表されるように人の混在する分野での応用を指向した研究が盛んとなってきた。このように一般の人と接するロボットを開発するには、多くの解決すべき研究課題があるが、人がより気軽に自然にロボットと接することのできる人とロボットとのインタフェースも重要な課題である。特に、人と人とのコミュニケーションを考えてみると、言語的な会話はもち...
【情報学】人間情報学：ヒューマノイド ／ロボットを含む研究件
❏モジュール型ヒューマノイドロボットの研究開発(18500155)
【研究テーマ】知覚情報処理・知能ロボティクス
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2006 - 2007
【研究代表者】山崎 信行 慶應大, 理工学部, 助教授 (80317338)
【キーワード】モジュール / ヒューマノイド / ロボット / 分散 / 再構成 (他8件)
【概要】近い将来、ヒューマノイドロボットがオフィスや家庭で利用されるようになるためには、ユーザの様々な要求に対応するために、多様な機能を持たなければならない。本研究では、用途に応じてユーザが手動でまたはロボットが自律的にシステムを再構成でき、開発も要素ごとに行なえる再構成可能なモジュール型ヒューマノイドロボットを提案し、その実現への基盤となる分散制御デバイス及びモジュールの研究開発を目的とする。 本年度は...
❏全身行動における「コツ」と「目の付け所」のヒューマノイド科学(15200013)
【研究テーマ】知覚情報処理・知能ロボティクス
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】2003 - 2005
【研究代表者】國吉 康夫 東京大学, 大学院・情報学環, 教授 (10333444)
【キーワード】コツ / ツボ / 目の付け所 / ヒューマノイド / ロボット (他10件)
【概要】本研究では,ヒューマノイドの全身ダイナミック行動における「コツ」と「目の付け所」を,行動の動力学と情報構造における「疎な制御介入点」と「疎な制御情報抽出点」と捉え,これらを実験的に解明し,理論化し,応用例を構成することを目指し,以下の成果をあげた. 1.人間全身行動スキルの「コツ」と「目の付け所」の解明:ダイナミック起き上がり動作を対象とし、人間の運動計測・解析,および,動力学モデルでの解析とシミ...
❏導電性ニット方式による伸縮自在触覚センサースーツの開発(13555071)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2001 - 2002
【研究代表者】稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・情報学環, 教授 (50184726)
【キーワード】センサースーツ / ロボット / ヒューマノイド / 触覚センサ / 導電性ファブリック (他7件)
【概要】本研究は,ロボットマニピュレータや人間型ロボットなどの外側を覆い,そのロボットの動きに対して伸びが可能な被覆型触覚センサースーツを開発することを目的とする.センサスーツは,導電性層,非導電性層,配線パターン層,などを三次元的に重ねてゆく形で構成でき,試作したセンサースーツを実際にロボットに着せて行動実験を行うことで,触覚センサの処理方法を確立し,本方式の有効性を実証的に評価することができる.この全...
【情報学】人間情報学：SLAM ／ロボットを含む研究件
❏極限環境への挑戦：知的探査ロボットのＳＬＡＭ及びナビゲーション(16F16054)
【研究テーマ】知能ロボティクス
【研究種目】特別研究員奨励費
【研究期間】2016-04-22 - 2018-03-31
【研究代表者】山下 淳 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 准教授 (30334957)
【キーワード】ロボット / SLAM / ナビゲーション / 極限環境
【概要】本研究は，知的探査ロボットのSLAM（Simultaneous Localization and Mapping，自己位置推定と環境地図作成を同時に行うこと）及びナビゲーションの新規手法を提案するものである．具体的には，SLAM分野における未解決問題である「(1) 知能化空間の構築におけるサービスロボットの知的ナビゲーション」，「(2) 音響カメラを用いた水中SLAM」について，それぞれ新しいパラ...
❏モジュール型ヒューマノイドロボットの研究開発(18500155)
【研究テーマ】知覚情報処理・知能ロボティクス
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2006 - 2007
【研究代表者】山崎 信行 慶應大, 理工学部, 助教授 (80317338)
【キーワード】モジュール / ヒューマノイド / ロボット / 分散 / 再構成 (他8件)
【概要】近い将来、ヒューマノイドロボットがオフィスや家庭で利用されるようになるためには、ユーザの様々な要求に対応するために、多様な機能を持たなければならない。本研究では、用途に応じてユーザが手動でまたはロボットが自律的にシステムを再構成でき、開発も要素ごとに行なえる再構成可能なモジュール型ヒューマノイドロボットを提案し、その実現への基盤となる分散制御デバイス及びモジュールの研究開発を目的とする。 本年度は...
【情報学】情報学フロンティア：身体性 ／ロボットを含む研究件
❏相互行為としての身ぶりと手話の通文化的探究(24320176)
【研究テーマ】文化人類学・民俗学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2012-04-01 - 2015-03-31
【研究代表者】菅原 和孝 京都大学, 人間・環境学研究科(研究院), 教授 (80133685)
【キーワード】身体性 / ろう者の会話 / マルティ-モーダル民族誌 / 記憶 / 生業技術 (他25件)
【概要】本研究は、身ぶりと手話を微視的に分析し、対面相互行為の構造を身体性の基盤から照射した。また、通文化的な視野から、映像人類学、コミュニケーション科学、生態心理学の思考を交叉させ、マルティ-モーダルな民族誌記述の土台を作った。とくに、アフリカ狩猟採集民サン、カナダ・イヌイト、インドの憑依儀礼と舞踊、日本の伝統的な祭礼、日本酒の醸造、ろう者コミュニティ、数学者の討議といった多様な文脈における発話と動作の...
❏カオス結合場としての身体性に基づくロボット行動行動創発の研究(14658099)
【研究テーマ】知能情報学
【研究種目】萌芽研究
【研究期間】2002 - 2003
【研究代表者】國吉 康夫 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 助教授 (10333444)
【キーワード】ロボット / 身体性 / 創発 / 適応 / カオス (他12件)
【概要】本研究は,多自由度の身体を相互作用場とする大域カオス結合系を用い,秩序状態の発生・変化と身体・環境の状態との関連性を実験的に解明することで,行動の創発における身体性の情報論的意味を明らかにすることを目的とする. 上記の目的に向けて、今年度は以下の研究成果をあげた。 1.筋骨格系身体モデルと動作シミュレーション環境の構築・改良:筋肉モデルと骨格モデルを実装し、筋肉駆動関節モデル、および、多脚虫型モデ...
【情報学】情報学フロンティア：インタラクション ／ロボットを含む研究件
❏漫画表現を取り入れたロボットハンドのデザイン構成法(19K22880)
【研究テーマ】
【研究種目】挑戦的研究(萌芽)
【研究期間】2019-06-28 - 2021-03-31
【研究代表者】橋本 健二 明治大学, 理工学部, 専任准教授 (10449340)
【キーワード】インタラクション / 漫画表現 / 流線 / ロボティクス / ロボットハンド (他7件)
【概要】漫画に見られる誇張表現を取り入れることで，人間とロボットのさらなるインタラクションが可能になるという考えのもと，本研究では漫画に見られる「流線」に着目し，流線表出システムの開発と流線の効果の検証を行うことを目的とする．具体的には，ロボットアームに刀を持たせ，刀を振った際に流線を表出可能なシステムを開発した．流線を表出する場合と表出しない場合の動画を被験者に見せて評価したところ，ある速度以上で刀を振...
❏意図を有し時間変化する情報技術へのトラスト形成・喪失プロセスの解明(17KT0155)
【研究テーマ】情報社会におけるトラスト
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2017-07-18 - 2020-03-31
【研究代表者】梅室 博行 東京工業大学, 工学院, 教授 (80251651)
【キーワード】信頼 / 意図 / 感情 / 好意 / インタクション (他10件)
【概要】本研究は家庭内などパーソナルな文脈で用いられる情報技術を対象に、トラストの形成および喪失のプロセスを明らかにすることを目的とした。対象とする情報技術は、その仮想的な意図を想定でき、かつ人間ユーザとのインタラクションの時間とともに挙動が変化することが期待されるものとした。この目的のために心理学における人間の対人信頼の形成の知見を踏まえて、ユーザの中に対象とする情報技術に対するトラストが形成されるプロ...
❏遠隔操作型アンドロイドを用いた身体感覚転移に基づく適応的インタフェースの開発(15F15046)
【研究テーマ】認知科学
【研究種目】特別研究員奨励費
【研究期間】2015-04-24 - 2017-03-31
【研究代表者】開 一夫 東京大学, 大学院総合文化研究科, 教授 (30323455)
【キーワード】EEG / セラビ－ロボット / インタラクション / 認知科学 / ロボット (他6件)
【概要】ロボット工学と神経科学および臨床心理学の３つの分野を跨ぐチャレンジングな研究を実施した。研究分担者のマリヤムさんは、ロボットと神経科学両方のバックグラウンドを持っており、彼女の特殊な研究背景と能力を活かして、脳波計（EEG）を用いたセラビ－ロボットの開発に着手した。 この研究の最終目標は、心的な課題を抱える人間の「こころ」を、ロボットとの相互作用によって、癒すという壮大なものである。日本国内ではア...
【情報学】情報学フロンティア：バーチャル・リアリティ(VR) ／ロボットを含む研究件
❏高度技術社会と文化変動:社会学的身体観に関する総合的研究(21530506)
【研究テーマ】社会学
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2009 - 2012
【研究代表者】土屋 淳二 早稲田大学, 文学部, 教授 (80287937)
【キーワード】ロボット社会 / 身体 / ポストヒューマン / 文化変動 / 国際情報交換 (他13件)
【概要】IT技術やロボット工学,医療・医用工学等の先端科学技術が現代社会の人間のあり方や社会・生活環境を急速に変化させ,その社会的浸透が「人間‐機械」関係と「現実‐仮想」世界のあり方の変容をもたらし,身体とアイデンティティの問題に直結する社会現象を惹起し続けている.本研究では,擬人的機械システムにみるロボットの「人間化」,「仮想空間の現実社会化」,労務管理技術によるマニュアル労働化と感情労働,医用工学・生...
❏先進的腹腔鏡下手術の適応拡大を目指した腹腔鏡下手術支援ロボットの開発(07557085)
【研究テーマ】外科学一般
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】1995 - 1996
【研究代表者】北島 政樹 (北島 正樹) 慶應義塾大学, 医学部・外科, 教授 (90112672)
【キーワード】腹腔鏡下手術 / 胸腔鏡下手術 / 内視鏡下手術 / ロボット / 手術支援ロボット (他13件)
【概要】われわれの研究の目的は、複雑な腹腔鏡下手術操作を支援するためのロボットを開発することにあり、先端部分に把持、剥離機能と数関節の自由度を持ち、術者が手元で操作することにより縫合・結紮などの精密操作を行なうことができ、触覚も伝達することができるmaster-slave manipulatorとしての手術支援ロボット・システムの開発を目指している。 まず、手術支援ロボットの設計を完成させるために、動作制...
【情報学】情報学フロンティア：認知科学 ／ロボットを含む研究件
❏遠隔操作型アンドロイドを用いた身体感覚転移に基づく適応的インタフェースの開発(15F15046)
【研究テーマ】認知科学
【研究種目】特別研究員奨励費
【研究期間】2015-04-24 - 2017-03-31
【研究代表者】開 一夫 東京大学, 大学院総合文化研究科, 教授 (30323455)
【キーワード】EEG / セラビ－ロボット / インタラクション / 認知科学 / ロボット (他6件)
【概要】ロボット工学と神経科学および臨床心理学の３つの分野を跨ぐチャレンジングな研究を実施した。研究分担者のマリヤムさんは、ロボットと神経科学両方のバックグラウンドを持っており、彼女の特殊な研究背景と能力を活かして、脳波計（EEG）を用いたセラビ－ロボットの開発に着手した。 この研究の最終目標は、心的な課題を抱える人間の「こころ」を、ロボットとの相互作用によって、癒すという壮大なものである。日本国内ではア...
❏神経科学的知見を用いた教授ロボットの設計手法に関する研究(15F15007)
【研究テーマ】認知科学
【研究種目】特別研究員奨励費
【研究期間】2015-07-29 - 2017-03-31
【研究代表者】開 一夫 東京大学, 大学院総合文化研究科, 教授 (30323455)
【キーワード】ロボット / 教育 / 認知科学 / 発達科学 / 社会脳科学
【概要】ロボットが子どもに「教える」ことは可能か。この疑問に答えることを本研究の目標とした。研究は、脳波計測技術を用いた実験室実験と実験室環境ではなく、幼稚園や保育園、イベント会場など実際的教育現場におおいてもロボット適用可能性を検討した。学芸大が保有している施設で行われた研究では、3歳から9歳の子どもと養育者の一部（約200名）を対象とした実証的研究を実施した。ここでは、「外国語習得」」に焦点を当て実験...
【情報学】情報学フロンティア：エージェント ／ロボットを含む研究件
❏認知症者との合意形成支援システムの研究 - 医療同意、財産管理を例として -(19H04154)
【研究テーマ】
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2019-04-01 - 2022-03-31
【研究代表者】桑原 教彰 京都工芸繊維大学, 情報工学・人間科学系, 教授 (60395168)
【キーワード】認知症 / 意思決定支援 / 人工知能 / ヒューマンエージェントインタラクション / ロボティクス (他18件)
【概要】認知症の初期のころは本人の意思が尊重されるが、中期、後期になると本人の理解力、判断能力の低下などから家族が判断するようになり、本人の思いが置き去りになる場合も少なくなかった。こういった問題に対して本研究の目的は、AI、ロボット技術などに基づく人間拡張技術により、認知症の人の意思や感情の表出を支援する研究開発を行った。その上で、技術により人間拡張された認知症者の意思の倫理的・法的・社会的受容性、医療...
❏意図を有し時間変化する情報技術へのトラスト形成・喪失プロセスの解明(17KT0155)
【研究テーマ】情報社会におけるトラスト
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2017-07-18 - 2020-03-31
【研究代表者】梅室 博行 東京工業大学, 工学院, 教授 (80251651)
【キーワード】信頼 / 意図 / 感情 / 好意 / インタクション (他10件)
【概要】本研究は家庭内などパーソナルな文脈で用いられる情報技術を対象に、トラストの形成および喪失のプロセスを明らかにすることを目的とした。対象とする情報技術は、その仮想的な意図を想定でき、かつ人間ユーザとのインタラクションの時間とともに挙動が変化することが期待されるものとした。この目的のために心理学における人間の対人信頼の形成の知見を踏まえて、ユーザの中に対象とする情報技術に対するトラストが形成されるプロ...
❏さりげないコミュニケーション可能なマスコットロボットシステム開発に関する研究(21300080)
【研究テーマ】感性情報学・ソフトコンピューティング
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2009 - 2012
【研究代表者】廣田 薫 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 教授 (50130943)
【キーワード】感性ロボティックス / ファジィシステム / ロボット / 感性 / ファジィ (他10件)
【概要】5体の眼球ロボットをRTM(Windows版)でインターネット接続をしたマスコットロボットシステムを構築、4人の人間と5体の眼球ロボットがホームパーティを楽しむというシナリオのもとで複数の人間・ロボットがさりげないコミュニケーションを実施する例として15分程度のデモビデオを作成、理論的にはファジィ雰囲気場の概念およびその可視化手法を提案してビデオに反映、成果を都合10件以上のジャーナル論文・国際会...
【情報学】情報学フロンティア：機械学習 ／ロボットを含む研究件
❏in silicoとロボットによる創薬支援システムの開発とシャーガス病治療薬探索(20H00620)
【研究テーマ】
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】2020-04-01 - 2024-03-31
【研究代表者】関嶋 政和 東京工業大学, 情報理工学院, 准教授 (80371053)
【キーワード】ケモインフォマティクス / IT創薬 / 機械学習 / AI創薬 / 抗規制原虫薬 (他8件)
【概要】標的タンパク質に対してヒット化合物が得られた後の創薬のプロセスの一つである化合物最適化では、特定のヒット化合物を出発点として物性を改善したより薬らしい化合物の探索を行う。機械学習を利用した化合物生成モデルの一つであるChemTSは優れた物性を持つ化合物を生成することに成功したが、特定の化合物を出発点とした化合物生成には対応していなかった。創薬では、HTSなどの実験で得られたヒット化合物の標的タンパ...
❏Dense 3-axis tactile sensing and AI to implement human-like manual skills in robots(19H02116)
【研究テーマ】
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2019-04-01 - 2022-03-31
【研究代表者】シュミッツ アレクサンダー 早稲田大学, 理工学術院, 准教授(任期付) (30729455)
【キーワード】Tactile Sensing / Machine Learning / Tactile sensors / Manual skills / Robots
【概要】We have further developed our tactile sensors. 368 3-axis tactile sensors cover the robot hand. Furthermore, we have further developed a robot hand that allows to cover the palmar side of the robot ha...
❏ロボット技術を用いた動物の「遊び」行動のモデル化(15K00366)
【研究テーマ】知能ロボティクス
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2015-04-01 - 2018-03-31
【研究代表者】石井 裕之 早稲田大学, 理工学術院総合研究所(理工学研究所), 准教授(任期付) (10398927)
【キーワード】ロボット工学 / インタラクション / 機械学習 / ロボット / 強化学習 (他8件)
【概要】ラットの「遊び行動」を研究するための実験系の構築に取り組んだ．まず，ラットと遊び行動を行う新たな小型移動ロボットを開発した．ラットとロボットの遊び行動をリアルタイムで計測するシステムと，その計測結果にもとづいてロボットの行動を制御するシステムについても構築した．これらを用いて，機械学習によって，ロボットがラットとのインタラクションを通して，適応的に遊び行動を獲得することを試みた． その結果，学習が...
【情報学】情報学フロンティア：人工知能(AI) ／ロボットを含む研究件
❏AIとロボットの社会受容におけるテクノアニミズム概念の有効性の検討と国際比較(19H01228)
【研究テーマ】
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2019-04-01 - 2023-03-31
【研究代表者】佐倉 統 東京大学, 大学院情報学環・学際情報学府, 教授 (00251752)
【キーワード】ロボット / 人工知能（AI） / アニミズム / 科学技術社会論 / 文化人類学 (他15件)
【概要】今年度の成果はおもに文献調査による理論的研究の進捗にあった。人とロボットを一枚の写真に収める際の構図の違いに注目した研究代表者の研究は、母子共同注視をもとにした共視論（北山修編『共視論』講談社、2005）を援用しつつ、対人関係に見られる社会的文化差が人＝ロボット関係にも反映している可能性を実証的に示唆したものである。 このことは、人＝ロボット関係に文化差が見られるのか見られないのかという一連の先行...
❏認知症者との合意形成支援システムの研究 - 医療同意、財産管理を例として -(19H04154)
【研究テーマ】
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2019-04-01 - 2022-03-31
【研究代表者】桑原 教彰 京都工芸繊維大学, 情報工学・人間科学系, 教授 (60395168)
【キーワード】認知症 / 意思決定支援 / 人工知能 / ヒューマンエージェントインタラクション / ロボティクス (他18件)
【概要】認知症の初期のころは本人の意思が尊重されるが、中期、後期になると本人の理解力、判断能力の低下などから家族が判断するようになり、本人の思いが置き去りになる場合も少なくなかった。こういった問題に対して本研究の目的は、AI、ロボット技術などに基づく人間拡張技術により、認知症の人の意思や感情の表出を支援する研究開発を行った。その上で、技術により人間拡張された認知症者の意思の倫理的・法的・社会的受容性、医療...
❏シンギュラリティと人類の生存に関する総合的研究(16H03093)
【研究テーマ】科学社会学・科学技術史
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2016-04-01 - 2020-03-31
【研究代表者】戸田山 和久 名古屋大学, 情報学研究科, 教授 (90217513)
【キーワード】シンギュラリティ / 幸福 / 知的システム / 価値 / 科学技術社会論 (他13件)
【概要】人類より知的な人工システムが技術的に可能になる日であるとされる「シンギュラリティ」を巡って、まずその技術予測としての妥当性を検討するとともに、そこで用いられている「人類よりも知的」等の諸概念の意味を検討し、整理した。 次いで、その基礎作業の上に、シンギュラリティがいかなるものであるにせよ、それに類するものが近未来に可能であるとの仮定の上で、予防的にシンギュラリティに人類はどのように対処すべきかを明...
【情報学】情報学フロンティア：画像処理 ／ロボットを含む研究件
❏人間の運動センシングを導入した医療機器操作教授法の確立(18K04059)
【研究テーマ】
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2018-04-01 - 2022-03-31
【研究代表者】武藤 伸洋 日本大学, 工学部, 教授 (10500788)
【キーワード】習熟度 / 視線情報 / 画像処理 / 医療機器操作 / 遠隔作業支援 (他10件)
【概要】本研究では，センサ・ロボット・ICT技術を導入し，操作者の運動情報による作業熟練度の定量化と，遠隔作業支援システムを構築することで，医療機器操作の教授法を確立することを目的とした．人工呼吸器操作を対象とした手首部・指部・頭部の運動，視線の計測システムを構築し，被験者実験により，手首部角速度や加速度，視線移動量など習熟に伴い共通的な変化を示す特徴量と，指運動の連動性など個別の変化を示す特徴量があるこ...
❏福祉支援や保全に活用する移動ロボットのためのスティフネスセンサ開発(16F16739)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】特別研究員奨励費
【研究期間】2016-11-07 - 2019-03-31
【研究代表者】淺間 一 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 教授 (50184156)
【キーワード】スティフネス / センシング / 触覚フィードバック / 画像処理 / 視覚によるスティフネス計測 (他7件)
【概要】臨床現場では様々な手術によって内視鏡カメラが体内の臓器の観察などに用いられている．また手術の目的によっては患部に対して施術を行う必要があるものの，画像情報だけでは手術が困難な場合が存在する．そのような状況では触覚情報を術者に伝える必要があるものの，大きな装置が必要であったり，内視鏡カメラに加えて計測デバイスも人体に挿入する必要があり，負担が大きかった．それに対して，本研究の目的はカメラ画像のみによ...
❏全方位画像のオプティカルフローによるセルフナビゲーション(17658111)
【研究テーマ】農業情報工学
【研究種目】萌芽研究
【研究期間】2005 - 2007
【研究代表者】芋生 憲司 東京大学, 大学院・農学生命科学研究科, 准教授 (40184832)
【キーワード】全方位視覚センサ / オプティカルフロー / ナビゲーション / 画像処理 / 車両 (他7件)
【概要】自律走行や精密農法で用いられる高機能車両を普及させるため,全方位視覚センサによって圃場内の位置と移動速度,および姿勢変化を検出するシステムを構成し,高精度のナビゲーションシステムを低コストで提供することが本研究の目的である。研究の申請時はオプティカルフローにより車両の移動量を検出し,それを積分して車両の位置を計算することを目指していたが,18年度の研究で高解像度のカメラを使用すれば,圃場外に設置し...
【複合領域】人間医工学：低侵襲治療システム ／ロボットを含む研究件
❏微細マニピュレータ及び画像誘導機能を有する半自立動作性内視鏡システムの開発(24240082)
【研究テーマ】医用システム
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】2012-04-01 - 2015-03-31
【研究代表者】橋爪 誠 九州大学, 医学(系)研究科(研究院), 教授 (90198664)
【キーワード】医療福祉 / 低侵襲治療 / 内視鏡外科 / ロボット / 内視鏡ロボット (他14件)
【概要】本研究の目的は半自立型駆動機構と内視鏡や単孔式手術に使用可能な微細マニュピュレータを開発することである。①半自立型駆動機構の開発において、吹き戻し型のエアーアクチュエータにより駆動力を得る自走式大腸内視鏡の開発を行った。②微細内視鏡用マニュピュレータの開発では、駆動系の細径化を行うことで軟性内視鏡に搭載し、精密手術を行うマニュピュレータの開発を行った。微細加工技術とワイヤ機構を融合した2.8mmの...
❏麻痺側足底圧を対側にバイパス呈示する知覚支援RTの脳神経学的評価(21760208)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】若手研究(B)
【研究期間】2009 - 2010
【研究代表者】岩田 浩康 早稲田大学, 高等研究所, 准教授 (30339692)
【キーワード】脳卒中 / 片麻痺 / 感覚麻痺 / 知覚支援 / ロボットテクノロジー (他15件)
【概要】本研究課題では、まず、知覚支援RT による麻痺側体性感覚(接地状態)への注意力向上効果を検証したところ、足圧遷移や接地・離地の改善だけでなく、病巣脳感覚野の足支配部が有意に賦活化したことから、提案する知覚支援RT が麻痺側への注意の向けやすさを高める効果があることが示唆された。加えて、知覚支援RTを用いて片麻痺者の病巣脳の賦活化を促進するべく、麻痺側足底圧を対側肢体にバイパス刺激する際の最適呈示部...
【複合領域】科学教育・教育工学：cscl ／ロボットを含む研究件
❏共同学習空間としてのミュージアムのエスノメソドロジー的・CSCL的研究(16650192)
【研究テーマ】科学教育
【研究種目】萌芽研究
【研究期間】2004 - 2005
【研究代表者】山崎 敬一 埼玉大学, 教養学部, 教授 (80191261)
【キーワード】エスノメソドロジー / 会話分析 / ミュージアム研究 / CSCL / 鑑賞行動 (他11件)
【概要】1 ミュージアムにおける共同学習研究の一環として、公立はこだて未来大学において、ミュージアムにおける解説者と聴衆の関係についての研究を行った。具体的には、公立はこだて未来大学で展示物を陳列し、そこで解説者がことばと身体的行為を通してどのように解説行為を行うかをビデオ撮影し、エスノメソドロジー的手法で分析した。その結果、解説者のことばの発話と関連した、頭の動き(および視線の動き)の重要性がわかった。...
❏遠隔的協同作業支援システムに関する社会学的・工学的研究(12410047)
【研究テーマ】社会学(含社会福祉関係)
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2000 - 2002
【研究代表者】山崎 晶子 (2001-2002) 公立はこだて未来大学, システム情報科学部, 講師 (00325896)
【キーワード】身体配置 / 手振り / 継起性 / 相互観察 / エスノメソドロジー (他21件)
【概要】遠隔的共同作業の実現のために、社会学的見地と工学的見地から検討し、本研究ではジェスチャーマン、アゴラなどのインタフェースをつくり実際にデザインを行った。またその成果を実験するため、博物館でのガイド実験などを行った。またその比較対照として、社会学的な博物館での観客の行動の観察を行った。 基本的な社会学的観察としては、以下の5つの要素があげられる。相互の身体配置や配置の移動が適切に行えること、つまり適...
【複合領域】科学社会学・科学技術史：会話分析 ／ロボットを含む研究件
❏言語的身体的相互行為の多文化エスノグラフィーに基づく身体テクノロジーのデザイン(23252001)
【研究テーマ】科学社会学・科学技術史
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】2011-04-01 - 2015-03-31
【研究代表者】山崎 敬一 埼玉大学, 教養学部, 教授 (80191261)
【キーワード】エスノメソドロジー / 会話分析 / 相互行為 / 多文化エスノグラフィー / ヒューマンロボットインタラクション (他13件)
【概要】本研究は、人間の言語的・身体的相互行為とそれを支援する身体化されたテクノロジーのデザインに関心を持つ社会学者とロボット工学者の共同研究である。本研究では多文化に対応する身体化されたテクノロジーを開発するために、海外のミュージアム等で研究を行い、そこでの人間同士の言語的・身体的行為をヴィデオエスノグラフィーの手法で分析した。また、日本語話者と英語話者に対する比較ロボット実験と、日本とハワイを結ぶ遠隔...
❏共同学習空間としてのミュージアムのエスノメソドロジー的・CSCL的研究(16650192)
【研究テーマ】科学教育
【研究種目】萌芽研究
【研究期間】2004 - 2005
【研究代表者】山崎 敬一 埼玉大学, 教養学部, 教授 (80191261)
【キーワード】エスノメソドロジー / 会話分析 / ミュージアム研究 / CSCL / 鑑賞行動 (他11件)
【概要】1 ミュージアムにおける共同学習研究の一環として、公立はこだて未来大学において、ミュージアムにおける解説者と聴衆の関係についての研究を行った。具体的には、公立はこだて未来大学で展示物を陳列し、そこで解説者がことばと身体的行為を通してどのように解説行為を行うかをビデオ撮影し、エスノメソドロジー的手法で分析した。その結果、解説者のことばの発話と関連した、頭の動き(および視線の動き)の重要性がわかった。...
❏遠隔的協同作業支援システムに関する社会学的・工学的研究(12410047)
【研究テーマ】社会学(含社会福祉関係)
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2000 - 2002
【研究代表者】山崎 晶子 (2001-2002) 公立はこだて未来大学, システム情報科学部, 講師 (00325896)
【キーワード】身体配置 / 手振り / 継起性 / 相互観察 / エスノメソドロジー (他21件)
【概要】遠隔的共同作業の実現のために、社会学的見地と工学的見地から検討し、本研究ではジェスチャーマン、アゴラなどのインタフェースをつくり実際にデザインを行った。またその成果を実験するため、博物館でのガイド実験などを行った。またその比較対照として、社会学的な博物館での観客の行動の観察を行った。 基本的な社会学的観察としては、以下の5つの要素があげられる。相互の身体配置や配置の移動が適切に行えること、つまり適...
【複合領域】科学社会学・科学技術史：エスノメソドロシー ／ロボットを含む研究件
❏言語的身体的相互行為の多文化エスノグラフィーに基づく身体テクノロジーのデザイン(23252001)
【研究テーマ】科学社会学・科学技術史
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】2011-04-01 - 2015-03-31
【研究代表者】山崎 敬一 埼玉大学, 教養学部, 教授 (80191261)
【キーワード】エスノメソドロジー / 会話分析 / 相互行為 / 多文化エスノグラフィー / ヒューマンロボットインタラクション (他13件)
【概要】本研究は、人間の言語的・身体的相互行為とそれを支援する身体化されたテクノロジーのデザインに関心を持つ社会学者とロボット工学者の共同研究である。本研究では多文化に対応する身体化されたテクノロジーを開発するために、海外のミュージアム等で研究を行い、そこでの人間同士の言語的・身体的行為をヴィデオエスノグラフィーの手法で分析した。また、日本語話者と英語話者に対する比較ロボット実験と、日本とハワイを結ぶ遠隔...
❏共同学習空間としてのミュージアムのエスノメソドロジー的・CSCL的研究(16650192)
【研究テーマ】科学教育
【研究種目】萌芽研究
【研究期間】2004 - 2005
【研究代表者】山崎 敬一 埼玉大学, 教養学部, 教授 (80191261)
【キーワード】エスノメソドロジー / 会話分析 / ミュージアム研究 / CSCL / 鑑賞行動 (他11件)
【概要】1 ミュージアムにおける共同学習研究の一環として、公立はこだて未来大学において、ミュージアムにおける解説者と聴衆の関係についての研究を行った。具体的には、公立はこだて未来大学で展示物を陳列し、そこで解説者がことばと身体的行為を通してどのように解説行為を行うかをビデオ撮影し、エスノメソドロジー的手法で分析した。その結果、解説者のことばの発話と関連した、頭の動き(および視線の動き)の重要性がわかった。...
❏遠隔的協同作業支援システムに関する社会学的・工学的研究(12410047)
【研究テーマ】社会学(含社会福祉関係)
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2000 - 2002
【研究代表者】山崎 晶子 (2001-2002) 公立はこだて未来大学, システム情報科学部, 講師 (00325896)
【キーワード】身体配置 / 手振り / 継起性 / 相互観察 / エスノメソドロジー (他21件)
【概要】遠隔的共同作業の実現のために、社会学的見地と工学的見地から検討し、本研究ではジェスチャーマン、アゴラなどのインタフェースをつくり実際にデザインを行った。またその成果を実験するため、博物館でのガイド実験などを行った。またその比較対照として、社会学的な博物館での観客の行動の観察を行った。 基本的な社会学的観察としては、以下の5つの要素があげられる。相互の身体配置や配置の移動が適切に行えること、つまり適...
【複合領域】科学社会学・科学技術史：相互行為 ／ロボットを含む研究件
❏言語的身体的相互行為の多文化エスノグラフィーに基づく身体テクノロジーのデザイン(23252001)
【研究テーマ】科学社会学・科学技術史
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】2011-04-01 - 2015-03-31
【研究代表者】山崎 敬一 埼玉大学, 教養学部, 教授 (80191261)
【キーワード】エスノメソドロジー / 会話分析 / 相互行為 / 多文化エスノグラフィー / ヒューマンロボットインタラクション (他13件)
【概要】本研究は、人間の言語的・身体的相互行為とそれを支援する身体化されたテクノロジーのデザインに関心を持つ社会学者とロボット工学者の共同研究である。本研究では多文化に対応する身体化されたテクノロジーを開発するために、海外のミュージアム等で研究を行い、そこでの人間同士の言語的・身体的行為をヴィデオエスノグラフィーの手法で分析した。また、日本語話者と英語話者に対する比較ロボット実験と、日本とハワイを結ぶ遠隔...
❏遠隔的協同作業支援システムに関する社会学的・工学的研究(12410047)
【研究テーマ】社会学(含社会福祉関係)
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2000 - 2002
【研究代表者】山崎 晶子 (2001-2002) 公立はこだて未来大学, システム情報科学部, 講師 (00325896)
【キーワード】身体配置 / 手振り / 継起性 / 相互観察 / エスノメソドロジー (他21件)
【概要】遠隔的共同作業の実現のために、社会学的見地と工学的見地から検討し、本研究ではジェスチャーマン、アゴラなどのインタフェースをつくり実際にデザインを行った。またその成果を実験するため、博物館でのガイド実験などを行った。またその比較対照として、社会学的な博物館での観客の行動の観察を行った。 基本的な社会学的観察としては、以下の5つの要素があげられる。相互の身体配置や配置の移動が適切に行えること、つまり適...
【複合領域】科学社会学・科学技術史：科学技術社会論（STS） ／ロボットを含む研究件
❏AIとロボットの社会受容におけるテクノアニミズム概念の有効性の検討と国際比較(19H01228)
【研究テーマ】
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2019-04-01 - 2023-03-31
【研究代表者】佐倉 統 東京大学, 大学院情報学環・学際情報学府, 教授 (00251752)
【キーワード】ロボット / 人工知能（AI） / アニミズム / 科学技術社会論 / 文化人類学 (他15件)
【概要】今年度の成果はおもに文献調査による理論的研究の進捗にあった。人とロボットを一枚の写真に収める際の構図の違いに注目した研究代表者の研究は、母子共同注視をもとにした共視論（北山修編『共視論』講談社、2005）を援用しつつ、対人関係に見られる社会的文化差が人＝ロボット関係にも反映している可能性を実証的に示唆したものである。 このことは、人＝ロボット関係に文化差が見られるのか見られないのかという一連の先行...
❏シンギュラリティと人類の生存に関する総合的研究(16H03093)
【研究テーマ】科学社会学・科学技術史
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2016-04-01 - 2020-03-31
【研究代表者】戸田山 和久 名古屋大学, 情報学研究科, 教授 (90217513)
【キーワード】シンギュラリティ / 幸福 / 知的システム / 価値 / 科学技術社会論 (他13件)
【概要】人類より知的な人工システムが技術的に可能になる日であるとされる「シンギュラリティ」を巡って、まずその技術予測としての妥当性を検討するとともに、そこで用いられている「人類よりも知的」等の諸概念の意味を検討し、整理した。 次いで、その基礎作業の上に、シンギュラリティがいかなるものであるにせよ、それに類するものが近未来に可能であるとの仮定の上で、予防的にシンギュラリティに人類はどのように対処すべきかを明...
【数物系科学】地球惑星科学：シンチレータ ／ロボットを含む研究件
❏全方位3次元測距とガンマイメージングを融合した俯瞰画像下線源可視化・定量法の開発(19H00881)
【研究テーマ】
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】2019-04-01 - 2023-03-31
【研究代表者】島添 健次 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 特任准教授 (70589340)
【キーワード】コンプトンカメラ / ガンマカメラ / 環境モニタリング / ガンマ線 / Time of Flight (他11件)
【概要】本研究の目的は、医用診断、環境モニリング、宇宙ガンマ線、核セキュリティなどの幅広い領域で必要とされるガンマ線定量可視化技術の理論的、実験的な手法 の確立である。本目的達成のため新たな 3次元等方TOF (Time Of Flight)構造を有する球型カメラGRASPを開発し、本手法の実験的理論的検証を行う。3次元全方 向に等方的感度を有する自己位置推定型のTOFガンマ線カメラの開発を行い、線量の定...
❏固体天体地下探査用ミュオグラフィを搭載した移動ロボットの開発と実証的研究(17H02953)
【研究テーマ】固体地球惑星物理学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2017-04-01 - 2020-03-31
【研究代表者】宮本 英昭 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 教授 (00312992)
【キーワード】火星 / ミュオグラフィ / 地下探査 / ミュオン / ローバ (他13件)
【概要】数値計算とデータ解析により火星表面は水平方向に飛来するミュオンが地球上より多く存在し，ミュオグラフィが適用しやすいことを確かめた．ピンゴ状地形の内部氷コアをモデル観測シナリオとして，30日程度で観測可能となる超小型ミュオグラフィ装置を設計し，この原理実証モデルを開発した．地上の3地点で5週間に渡り実証試験を実施し，開発した装置が十分な精度で密度構造を計測可能なことを確かめた．3年と短い研究期間であ...
【数物系科学】天文学：国際情報交換 ／ロボットを含む研究件
❏言語的身体的相互行為の多文化エスノグラフィーに基づく身体テクノロジーのデザイン(23252001)
【研究テーマ】科学社会学・科学技術史
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】2011-04-01 - 2015-03-31
【研究代表者】山崎 敬一 埼玉大学, 教養学部, 教授 (80191261)
【キーワード】エスノメソドロジー / 会話分析 / 相互行為 / 多文化エスノグラフィー / ヒューマンロボットインタラクション (他13件)
【概要】本研究は、人間の言語的・身体的相互行為とそれを支援する身体化されたテクノロジーのデザインに関心を持つ社会学者とロボット工学者の共同研究である。本研究では多文化に対応する身体化されたテクノロジーを開発するために、海外のミュージアム等で研究を行い、そこでの人間同士の言語的・身体的行為をヴィデオエスノグラフィーの手法で分析した。また、日本語話者と英語話者に対する比較ロボット実験と、日本とハワイを結ぶ遠隔...
❏高度技術社会と文化変動:社会学的身体観に関する総合的研究(21530506)
【研究テーマ】社会学
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2009 - 2012
【研究代表者】土屋 淳二 早稲田大学, 文学部, 教授 (80287937)
【キーワード】ロボット社会 / 身体 / ポストヒューマン / 文化変動 / 国際情報交換 (他13件)
【概要】IT技術やロボット工学,医療・医用工学等の先端科学技術が現代社会の人間のあり方や社会・生活環境を急速に変化させ,その社会的浸透が「人間‐機械」関係と「現実‐仮想」世界のあり方の変容をもたらし,身体とアイデンティティの問題に直結する社会現象を惹起し続けている.本研究では,擬人的機械システムにみるロボットの「人間化」,「仮想空間の現実社会化」,労務管理技術によるマニュアル労働化と感情労働,医用工学・生...
【生物学】人類学：二足歩行 ／ロボットを含む研究件
❏モジュール型ヒューマノイドロボットの研究開発(18500155)
【研究テーマ】知覚情報処理・知能ロボティクス
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2006 - 2007
【研究代表者】山崎 信行 慶應大, 理工学部, 助教授 (80317338)
【キーワード】モジュール / ヒューマノイド / ロボット / 分散 / 再構成 (他8件)
【概要】近い将来、ヒューマノイドロボットがオフィスや家庭で利用されるようになるためには、ユーザの様々な要求に対応するために、多様な機能を持たなければならない。本研究では、用途に応じてユーザが手動でまたはロボットが自律的にシステムを再構成でき、開発も要素ごとに行なえる再構成可能なモジュール型ヒューマノイドロボットを提案し、その実現への基盤となる分散制御デバイス及びモジュールの研究開発を目的とする。 本年度は...
❏非線形動力学と生物学的リズム発生の知識を融合したロボットの動的歩行・走行制御方法(17656082)
【研究テーマ】機械力学・制御
【研究種目】萌芽研究
【研究期間】2005 - 2006
【研究代表者】吉田 和夫 慶應義塾大学, 理工学部, 教授 (80101997)
【キーワード】ロボット / 二足歩行 / 受動歩行 / 制御 / 非線形板動子 (他7件)
【概要】1.上体を利用した平地歩行における円弧足を用いた歩行性能の向上 上体の利用と遊脚制御の導入による受動歩行規範の平地歩行手法においては、高速な歩行速度を達成するためには上体の保持角度を大きくする必要があった。ロボットの足を円弧形状とすることで上体を大きく傾けることなく高速な歩行が達成されることを示し、移動に必要なエネルギーが減少することを示した。以上により、歩行性能の向上を達成した。 2.歩行・走行...
【工学】機械工学：腱駆動 ／ロボットを含む研究件
❏炭素繊維／CNTロープによる高出力・スマート腱駆動機構(22H03668)
【研究テーマ】
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2022-04-01 - 2025-03-31
【研究代表者】遠藤 玄 東京工業大学, 工学院, 教授 (70395135)
【キーワード】炭素繊維 / カーボンナノチューブ / 腱駆動 / ロボット
【概要】
❏抵抗値制御による小型並列密集可能な人工筋肉分散モジュールの試作(18650045)
【研究テーマ】知覚情報処理・知能ロボティクス
【研究種目】萌芽研究
【研究期間】2006 - 2007
【研究代表者】稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (50184726)
【キーワード】ロボット / 人工筋肉 / 小型分散モジュール / 腱駆動 / 形状記憶合金 (他9件)
【概要】平成19年度においては,前年度に開発してきた基本モジュールを拡張する形で,形状記憶合金(SMA)の抵抗値制御のための小型駆動モジュール,その駆動モジュールと統合するための携帯電話用超小型カメラによる視覚処理可能な小型感覚動作モジュールと球面関節の形状記憶合金による拮抗筋制御機構を組み合わせることにより,外部のシステムからは独立して環境探査行動が可能な超小型腱駆動ロボットシステムを実現した. 具体的...
❏全身腱駆動ヒューマノイドの研究(13450097)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2001 - 2003
【研究代表者】稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・情報学環, 教授 (50184726)
【キーワード】ロボット / ヒューマノイド / 腱駆動 / 全身行動 / 粉体積層成型法 (他9件)
【概要】本研究は,胴体に既存のマニピュレータを4本接続したようなヒューマノイドではなく,人間のように頭部と胴体の姿勢を柔軟に制御でき,関節の剛性を動的に調節可能な人間型ヒューマノイドの実現法と行動制御法をテーマとしている.そこで,全身を人間のように筋骨格構造をもたせ,頭部,胴体,四肢の駆動すべてを互いに拮抗した筋肉型アクチュエータを複数本利用した腱駆動型のヒューマノイドの開発を行った.この全身が筋骨格構造...
【工学】機械工学：遠隔作業支援 ／ロボットを含む研究件
❏人間の運動センシングを導入した医療機器操作教授法の確立(18K04059)
【研究テーマ】
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2018-04-01 - 2022-03-31
【研究代表者】武藤 伸洋 日本大学, 工学部, 教授 (10500788)
【キーワード】習熟度 / 視線情報 / 画像処理 / 医療機器操作 / 遠隔作業支援 (他10件)
【概要】本研究では，センサ・ロボット・ICT技術を導入し，操作者の運動情報による作業熟練度の定量化と，遠隔作業支援システムを構築することで，医療機器操作の教授法を確立することを目的とした．人工呼吸器操作を対象とした手首部・指部・頭部の運動，視線の計測システムを構築し，被験者実験により，手首部角速度や加速度，視線移動量など習熟に伴い共通的な変化を示す特徴量と，指運動の連動性など個別の変化を示す特徴量があるこ...
❏遠隔的協同作業支援システムに関する社会学的・工学的研究(12410047)
【研究テーマ】社会学(含社会福祉関係)
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2000 - 2002
【研究代表者】山崎 晶子 (2001-2002) 公立はこだて未来大学, システム情報科学部, 講師 (00325896)
【キーワード】身体配置 / 手振り / 継起性 / 相互観察 / エスノメソドロジー (他21件)
【概要】遠隔的共同作業の実現のために、社会学的見地と工学的見地から検討し、本研究ではジェスチャーマン、アゴラなどのインタフェースをつくり実際にデザインを行った。またその成果を実験するため、博物館でのガイド実験などを行った。またその比較対照として、社会学的な博物館での観客の行動の観察を行った。 基本的な社会学的観察としては、以下の5つの要素があげられる。相互の身体配置や配置の移動が適切に行えること、つまり適...
【工学】機械工学：網構造ロボット ／ロボットを含む研究件
❏弾性要素を付与した超多自由度網構造ロボットの総合と制御(15560215)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2003 - 2004
【研究代表者】岩附 信行 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 教授 (70193753)
【キーワード】ロボット / 超多自由度機構 / 網構造ロボット / 弾性要素 / 運動学解析 (他10件)
【概要】冗長過アクチュエータ機構である網構造ロボットの冗長自由度を活用した運動を実現するために,弾性要素を付与した網構造ロボットの総合手法ならびに力学条件も考慮した運動学解析手法を明らかにして最適運動制御手法を確立した.得られた主な結果は以下のとおりである. (1)弾性要素を有する平面網構造ロボットの総合 直動ばねを直列接続した直動アクチュエータと多対偶素節を相互に接続した連鎖の最小単位である弾性平面網構...
❏網構造をもつ超多自由度形状可変ロボットの研究(09650288)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】1997 - 1998
【研究代表者】岩附 信行 東京工業大学, 工学部, 助教授 (70193753)
【キーワード】網構造ロボット / 超多自由度ロボット / 冗長自由度 / 機構総合 / 運動干渉 (他15件)
【概要】ホームロボットなど,将来,人間の生活環境で稼動する超多自由度ロボットの一例として,多数のアクチュエータと多対偶素節を連結して網構造を構成し,その構造を変化させてロボット全体の形状を環境に対して適応的に変化できる「網構造ロボット」を提案し,その総合法と運動制御法を考案して,ロボットの性能を評価することを目的として研究を行った.本研究で得られた主な成果は以下のとおりである. 1. 直動アクチュエータと...
【工学】機械工学：パラレルロボット ／ロボットを含む研究件
❏機能創造による実環境適応ロボット開発(16360121)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2004 - 2006
【研究代表者】小俣 透 東京工業大学, 大学院総合理工学研究科, 教授 (10262312)
【キーワード】ロボット / 脚ロボット / 移動ロボット / パラレルロボット / ハンド (他7件)
【概要】本研究では,関節自由度を有効利用することにより移動と作業の両機能を備えた多機能なロボットを開発できることを明らかにし,具体的には全身作業可能な脚ロボットと胴体部をパラレルメカニズムで構成された移動ロボットの開発を行った.このようなロボットを開発するためには,創造的なロボット設計とそれを実現するための機構設計の確立が重要である. 全身作業可能な脚ロボットに関しては,2本の脚が膝立ち姿勢をとり,残りの...
❏非駆動関節を有するロボットの結合による自己変形パラレルロボット(14550230)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2002 - 2003
【研究代表者】小俣 透 東京工業大学, 大学院・総合理工学研究科, 助教授 (10262312)
【キーワード】パラレルロボット / 可変形態ロボット / 非駆動関節 / ロボット / 自己変形ロボット
【概要】ロボットの機能を向上させるために関節数を増やすと,モータ数が増加し重量が増加してしまう.一部の関節をモータを持たない非駆動関節としたマニピュレータが従来から研究されている.しかし当然のことながら,非駆動関節があるために,マニピュレータとしては全関節駆動型のような作業性能は原理的に望めない. そこで本研究では,非駆動関節を有する複数のロボットをお互いに結合させ,閉リンク構造を持つロボット(パラレルロ...
【工学】建築学：生活場面 ／ロボットを含む研究件
❏建築空間における生活共存型ロボットの三次元配置に関する研究(21560652)
【研究テーマ】都市計画・建築計画
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2009 - 2011
【研究代表者】渡邉 秀俊 文化学園大学, 造形学部, 教授 (80230986)
【キーワード】計画論 / ロボット / 環境心理 / 環境行動 / 生活場面 (他10件)
【概要】本研究は、ロボットを空中に三次元配置した際の居住者の心理、行動を評価し、ロボットと共存するための建築空間の計画要件を求めることを目的としている。実物モデルとARモデルを用いて実験した結果、(1)実物モデルとARモデルの距離感の差異、(2)身体周りに三次元分布するロボットとの最適対話位置、(3)居室内に三次元分布するロボットとの最適対話距離などが明らかになった。また、研究成果を基にして「ロボットと共...
❏ロボットと人間が共存するための建築空間の計画要件(18560608)
【研究テーマ】都市計画・建築計画
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2006 - 2008
【研究代表者】渡邉 秀俊 文化女子大学, 造形学部, 准教授 (80230986)
【キーワード】計画論 / ロボット / 環境心理 / 環境行動 / 追従歩行 (他12件)
【概要】本研究は、実際の生活場面に相応しいロボット(自立移動が可能で、人との応答が可能な機械)の形状・動き方・設置位置、およびそれを可能にする建築空間の要件について実験的に求めたものである。実験の結果、(1)日常生活においてロボットと違和感なく共存できる生活場面とは何か、(2)ロボットを邪魔と感じない建築空間内の動作位置や待機位置とは何処か、(3)建築空間内を移動する誘導ロボットに追従する人間の歩行位置、...
【工学】建築学：計画論 ／ロボットを含む研究件
❏建築空間における生活共存型ロボットの三次元配置に関する研究(21560652)
【研究テーマ】都市計画・建築計画
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2009 - 2011
【研究代表者】渡邉 秀俊 文化学園大学, 造形学部, 教授 (80230986)
【キーワード】計画論 / ロボット / 環境心理 / 環境行動 / 生活場面 (他10件)
【概要】本研究は、ロボットを空中に三次元配置した際の居住者の心理、行動を評価し、ロボットと共存するための建築空間の計画要件を求めることを目的としている。実物モデルとARモデルを用いて実験した結果、(1)実物モデルとARモデルの距離感の差異、(2)身体周りに三次元分布するロボットとの最適対話位置、(3)居室内に三次元分布するロボットとの最適対話距離などが明らかになった。また、研究成果を基にして「ロボットと共...
❏ロボットと人間が共存するための建築空間の計画要件(18560608)
【研究テーマ】都市計画・建築計画
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2006 - 2008
【研究代表者】渡邉 秀俊 文化女子大学, 造形学部, 准教授 (80230986)
【キーワード】計画論 / ロボット / 環境心理 / 環境行動 / 追従歩行 (他12件)
【概要】本研究は、実際の生活場面に相応しいロボット(自立移動が可能で、人との応答が可能な機械)の形状・動き方・設置位置、およびそれを可能にする建築空間の要件について実験的に求めたものである。実験の結果、(1)日常生活においてロボットと違和感なく共存できる生活場面とは何か、(2)ロボットを邪魔と感じない建築空間内の動作位置や待機位置とは何処か、(3)建築空間内を移動する誘導ロボットに追従する人間の歩行位置、...
【工学】建築学：建築計画 ／ロボットを含む研究件
❏建築空間における生活共存型ロボットの三次元配置に関する研究(21560652)
【研究テーマ】都市計画・建築計画
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2009 - 2011
【研究代表者】渡邉 秀俊 文化学園大学, 造形学部, 教授 (80230986)
【キーワード】計画論 / ロボット / 環境心理 / 環境行動 / 生活場面 (他10件)
【概要】本研究は、ロボットを空中に三次元配置した際の居住者の心理、行動を評価し、ロボットと共存するための建築空間の計画要件を求めることを目的としている。実物モデルとARモデルを用いて実験した結果、(1)実物モデルとARモデルの距離感の差異、(2)身体周りに三次元分布するロボットとの最適対話位置、(3)居室内に三次元分布するロボットとの最適対話距離などが明らかになった。また、研究成果を基にして「ロボットと共...
❏ロボットと人間が共存するための建築空間の計画要件(18560608)
【研究テーマ】都市計画・建築計画
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2006 - 2008
【研究代表者】渡邉 秀俊 文化女子大学, 造形学部, 准教授 (80230986)
【キーワード】計画論 / ロボット / 環境心理 / 環境行動 / 追従歩行 (他12件)
【概要】本研究は、実際の生活場面に相応しいロボット(自立移動が可能で、人との応答が可能な機械)の形状・動き方・設置位置、およびそれを可能にする建築空間の要件について実験的に求めたものである。実験の結果、(1)日常生活においてロボットと違和感なく共存できる生活場面とは何か、(2)ロボットを邪魔と感じない建築空間内の動作位置や待機位置とは何処か、(3)建築空間内を移動する誘導ロボットに追従する人間の歩行位置、...
【工学】建築学：環境行動 ／ロボットを含む研究件
❏建築空間における生活共存型ロボットの三次元配置に関する研究(21560652)
【研究テーマ】都市計画・建築計画
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2009 - 2011
【研究代表者】渡邉 秀俊 文化学園大学, 造形学部, 教授 (80230986)
【キーワード】計画論 / ロボット / 環境心理 / 環境行動 / 生活場面 (他10件)
【概要】本研究は、ロボットを空中に三次元配置した際の居住者の心理、行動を評価し、ロボットと共存するための建築空間の計画要件を求めることを目的としている。実物モデルとARモデルを用いて実験した結果、(1)実物モデルとARモデルの距離感の差異、(2)身体周りに三次元分布するロボットとの最適対話位置、(3)居室内に三次元分布するロボットとの最適対話距離などが明らかになった。また、研究成果を基にして「ロボットと共...
❏ロボットと人間が共存するための建築空間の計画要件(18560608)
【研究テーマ】都市計画・建築計画
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2006 - 2008
【研究代表者】渡邉 秀俊 文化女子大学, 造形学部, 准教授 (80230986)
【キーワード】計画論 / ロボット / 環境心理 / 環境行動 / 追従歩行 (他12件)
【概要】本研究は、実際の生活場面に相応しいロボット(自立移動が可能で、人との応答が可能な機械)の形状・動き方・設置位置、およびそれを可能にする建築空間の要件について実験的に求めたものである。実験の結果、(1)日常生活においてロボットと違和感なく共存できる生活場面とは何か、(2)ロボットを邪魔と感じない建築空間内の動作位置や待機位置とは何処か、(3)建築空間内を移動する誘導ロボットに追従する人間の歩行位置、...
【工学】建築学：環境心理 ／ロボットを含む研究件
❏建築空間における生活共存型ロボットの三次元配置に関する研究(21560652)
【研究テーマ】都市計画・建築計画
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2009 - 2011
【研究代表者】渡邉 秀俊 文化学園大学, 造形学部, 教授 (80230986)
【キーワード】計画論 / ロボット / 環境心理 / 環境行動 / 生活場面 (他10件)
【概要】本研究は、ロボットを空中に三次元配置した際の居住者の心理、行動を評価し、ロボットと共存するための建築空間の計画要件を求めることを目的としている。実物モデルとARモデルを用いて実験した結果、(1)実物モデルとARモデルの距離感の差異、(2)身体周りに三次元分布するロボットとの最適対話位置、(3)居室内に三次元分布するロボットとの最適対話距離などが明らかになった。また、研究成果を基にして「ロボットと共...
❏ロボットと人間が共存するための建築空間の計画要件(18560608)
【研究テーマ】都市計画・建築計画
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2006 - 2008
【研究代表者】渡邉 秀俊 文化女子大学, 造形学部, 准教授 (80230986)
【キーワード】計画論 / ロボット / 環境心理 / 環境行動 / 追従歩行 (他12件)
【概要】本研究は、実際の生活場面に相応しいロボット(自立移動が可能で、人との応答が可能な機械)の形状・動き方・設置位置、およびそれを可能にする建築空間の要件について実験的に求めたものである。実験の結果、(1)日常生活においてロボットと違和感なく共存できる生活場面とは何か、(2)ロボットを邪魔と感じない建築空間内の動作位置や待機位置とは何処か、(3)建築空間内を移動する誘導ロボットに追従する人間の歩行位置、...
【工学】建築学：遺伝的アルゴリズム(GA) ／ロボットを含む研究件
❏非線形動力学と生物学的リズム発生の知識を融合したロボットの動的歩行・走行制御方法(17656082)
【研究テーマ】機械力学・制御
【研究種目】萌芽研究
【研究期間】2005 - 2006
【研究代表者】吉田 和夫 慶應義塾大学, 理工学部, 教授 (80101997)
【キーワード】ロボット / 二足歩行 / 受動歩行 / 制御 / 非線形板動子 (他7件)
【概要】1.上体を利用した平地歩行における円弧足を用いた歩行性能の向上 上体の利用と遊脚制御の導入による受動歩行規範の平地歩行手法においては、高速な歩行速度を達成するためには上体の保持角度を大きくする必要があった。ロボットの足を円弧形状とすることで上体を大きく傾けることなく高速な歩行が達成されることを示し、移動に必要なエネルギーが減少することを示した。以上により、歩行性能の向上を達成した。 2.歩行・走行...
❏遺伝的プログラミングを用いたハードウェアの進化的設計に関する研究(13480088)
【研究テーマ】知能情報学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2001 - 2002
【研究代表者】伊庭 斉志 東京大学, 大学院・新領域創成科学研究科, 助教授 (40302773)
【キーワード】遺伝的プログラミング / 遺伝的アルゴリズム / 回路設計 / アナログ回路 / 論理回路 (他8件)
【概要】広範囲のハードウェアに適用可能な進化型設計パラダイムの構築を目的として、本研究ではGPを以下のように拡張し、進化的デザインシステムを実現するための学習の枠組を提案した。 1.遺伝的探索に適したプログラミング言語「進化型線形言語:LGPC(linear GPinClanguage)」を設計し、効率的な進化型システムを実現した。さらに構築されたGPシステムの効率を検証するために、様々なベンチマーク問題...
【工学】総合工学：自動化 ／ロボットを含む研究件
❏ロボット化（自動化）は、経済活動のあり方を変えてしまうのか？(21H00698)
【研究テーマ】
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2021-04-01 - 2025-03-31
【研究代表者】藤原 一平 慶應義塾大学, 経済学部(三田), 教授 (50736874)
【キーワード】ロボット / 自動化 / 構造変化 / 代替・補完
【概要】
❏病理検査を対象とした自動切り出しロボットの開発(20H00227)
【研究テーマ】
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】2020-04-01 - 2025-03-31
【研究代表者】光石 衛 帝京大学, 先端総合研究機構, 教授 (90183110)
【キーワード】ロボット / 遠隔操作 / 自動化 / 病理 / 切断
【概要】昨年度に引き続き，東大病院病理部と産総研により病理画像を収集し，それらの画像に対するアノテーションを行った．開発した画像処理手法を用いて，切り出し作業の対象となる部位のセグメンテーションを行った．また，医師の切り出し作業を撮影し，医師の動作解析を行った．撮影した画像から刃物の動作を抽出し，解析する必要があるが，前年度に撮影されたものが解像度や撮影の方向などからして十分ではなかったので，刃物に目印を...
❏医工学を用いた微小外科手術技術評価と効果的トレーニング法の開発(24592177)
【研究テーマ】脳神経外科学
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2012-04-01 - 2015-03-31
【研究代表者】森田 明夫 日本医科大学, 医学(系)研究科(研究院), 教授 (60302725)
【キーワード】Microsurgery / Skill / Assessment / Engineering / Strength (他25件)
【概要】外科領域では術者の技術レベルが治療の成果に大きく関与する。脳神経外科や形成外科、眼科、耳鼻科、整形外科など微細な手術を行う外科領域で行われる微細外科手技（マイクロサージェリー）はその技術レベルの評価が困難であった。従来は観察による評価が主体であり、また外科技術の教育も見て学ぶことが主流となっていた。近年工学技術の進歩により様々な動作を工学的技術を用いて客観的に評価し記録することが可能となった。そこ...
【工学】総合工学：機構総合 ／ロボットを含む研究件
❏網構造をもつ超多自由度形状可変ロボットの研究(09650288)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】1997 - 1998
【研究代表者】岩附 信行 東京工業大学, 工学部, 助教授 (70193753)
【キーワード】網構造ロボット / 超多自由度ロボット / 冗長自由度 / 機構総合 / 運動干渉 (他15件)
【概要】ホームロボットなど,将来,人間の生活環境で稼動する超多自由度ロボットの一例として,多数のアクチュエータと多対偶素節を連結して網構造を構成し,その構造を変化させてロボット全体の形状を環境に対して適応的に変化できる「網構造ロボット」を提案し,その総合法と運動制御法を考案して,ロボットの性能を評価することを目的として研究を行った.本研究で得られた主な成果は以下のとおりである. 1. 直動アクチュエータと...
❏パラレルメカニズムを用いた高性能組立ロボットの機構開発(06750139)
【研究テーマ】設計工学・機械要素・トライボロジー
【研究種目】奨励研究(A)
【研究期間】1994
【研究代表者】武田 行生 東京工業大学, 工学部, 助手 (20216914)
【キーワード】パラレルメカニズム / ロボット / 機構総合 / 運動伝達性 / 作業領域 (他8件)
【概要】まず,組立ロボットの水平面内の運動を創成する機構の形式として,回転対偶のみからなり,アクチュエータおよび減速機をすべて静止系上に配置することが可能な3自由度平面パラレルメカニズムをとりあげ,機構寸法を種々に変え,特異点の位置,運動伝達性に優れ実用となる作業領域の大きさ・形状,出力節が任意の姿勢をとることができる領域の大きさ・形状を解析して比較・検討を加え,最適な機構寸法の決定を行った.ついで,標準...
【工学】総合工学：ロボットハンド(人工肢) ／ロボットを含む研究件
❏漫画表現を取り入れたロボットハンドのデザイン構成法(19K22880)
【研究テーマ】
【研究種目】挑戦的研究(萌芽)
【研究期間】2019-06-28 - 2021-03-31
【研究代表者】橋本 健二 明治大学, 理工学部, 専任准教授 (10449340)
【キーワード】インタラクション / 漫画表現 / 流線 / ロボティクス / ロボットハンド (他7件)
【概要】漫画に見られる誇張表現を取り入れることで，人間とロボットのさらなるインタラクションが可能になるという考えのもと，本研究では漫画に見られる「流線」に着目し，流線表出システムの開発と流線の効果の検証を行うことを目的とする．具体的には，ロボットアームに刀を持たせ，刀を振った際に流線を表出可能なシステムを開発した．流線を表出する場合と表出しない場合の動画を被験者に見せて評価したところ，ある速度以上で刀を振...
❏超音波モータを用いた超高速・精緻なマスター・スレーブロボットハンド(15656070)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】萌芽研究
【研究期間】2003 - 2005
【研究代表者】前野 隆司 慶應義塾大学, 理工学部, 助教授 (20276413)
【キーワード】超音波モータ / ロボット / ロボットハンド / マスター・スレーブ・システム
【概要】これまでに開発した超音波モータを用いた5指ロボットハンドは,弾性ワイヤの取り付けが困難である,更なる小型化が困難である,といった問題点を有していた。このため,今年度は,二つの改良を行った。ひとつめは,弾性ワイヤの取り付け部の改良である。機構を工夫することにより,弾性ワイヤの取り付けは容易になった。また,弾性ワイヤを用いることの根本的な課題を解決するため,直径30mmのリング状超音波モータに代えて,...
【工学】総合工学：ロボットビジョン ／ロボットを含む研究件
❏マルチモーダルな対話機能を有し人間と共同作業をする次世代ロボットの基礎研究(07405012)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】1995 - 1997
【研究代表者】橋本 周司 早稲田大学, 理工学部・応用物理学科, 教授 (60063806)
【キーワード】人間型ロボット / ヒューマノイド / マルチモーダルインタフェース / 2足歩行 / ロボットビジョン (他14件)
【概要】本年度は、本計画の最終年度である。前年度末に試作した2体のヒューマノイド型ロボットをプラットホームとして、以下のような研究を行い、全員で統合システムとしての取りまとめを行なった。 1)環境モデルと実画像の対応付けによる自己位置認識システムの精度向上を図るとともに、環境変化に応じたモデル変更の方式を検討し試作ロボットでの確認を行なった。 2)音声と画像を手がかりとしたシーン中での対話相手の検出、およ...
❏ニュ-ラルネットに基づいた多重センサ情報の融合とロボット動作系の適応制御の研究(01550199)
【研究テーマ】機械力学・制御工学
【研究種目】一般研究(C)
【研究期間】1989 - 1990
【研究代表者】稲葉 雅幸 東京大学, 工学部, 助教授 (50184726)
【キーワード】ニュ-ラルネット / 相関情報ネットワ-ク / バックプロパゲ-ション / パタ-ン認識 / センサフュ-ジョン (他11件)
【概要】多種類の異なるセンサ情報を利用して動作環境に対して適応的に行動するロボットを実現するためのニュ-ラルネット技術を研究すべく、以下の項目を行った。 1.9台の並列プロセッサ(トランスピュ-タ)システムによるニュ-ラルネットシミュレ-タの実現 2.多種類のセンサ情報の融合のためのシステム実現ーセンサインタフエ-ス可能なトランスピュ-タボ-ドの開発と通信ル-タ、ネットワ-クプロトタイプ用Lisp環境の開...
【工学】総合工学：ロボット工学 ／ロボットを含む研究件
❏日本型「ロボット共生社会の倫理」のトランスディシプリナリーな探求と国際発信(16H03343)
【研究テーマ】哲学・倫理学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2016-04-01 - 2020-03-31
【研究代表者】神崎 宣次 南山大学, 国際教養学部, 教授 (50422910)
【キーワード】ロボット倫理学 / ロボット工学 / 人工知能 / ソーシャル・ロボット / ジェンダー (他17件)
【概要】ロボットがさまざまな領域において社会に導入されていく時期における倫理問題の同定と分析が本計画の研究目標であった。そのような研究目標の下、ソーシャル・ロボット、ロボットとジェンダー、文化・サブカルチャーにおけるロボット、軍事、交通、そして責任や非難の対象としてのロボットなど、ロボットに関連する具体的かつ広範な領域に渡る倫理問題を分析した。ロボットと社会がテーマであるため、研究成果はプロジェクトメンバ...
❏ロボット技術を用いた動物の「遊び」行動のモデル化(15K00366)
【研究テーマ】知能ロボティクス
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2015-04-01 - 2018-03-31
【研究代表者】石井 裕之 早稲田大学, 理工学術院総合研究所(理工学研究所), 准教授(任期付) (10398927)
【キーワード】ロボット工学 / インタラクション / 機械学習 / ロボット / 強化学習 (他8件)
【概要】ラットの「遊び行動」を研究するための実験系の構築に取り組んだ．まず，ラットと遊び行動を行う新たな小型移動ロボットを開発した．ラットとロボットの遊び行動をリアルタイムで計測するシステムと，その計測結果にもとづいてロボットの行動を制御するシステムについても構築した．これらを用いて，機械学習によって，ロボットがラットとのインタラクションを通して，適応的に遊び行動を獲得することを試みた． その結果，学習が...
❏内視鏡外科手術の安全な普及を目指した支援ロボットシステムと遠隔指導システムの開発(11357011)
【研究テーマ】外科学一般
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】1999 - 2000
【研究代表者】北島 政樹 慶應義塾大学, 医学部, 教授 (90112672)
【キーワード】内視鏡外科手術 / ロボット / 遠隔指導 / master-slave manipulator / robotics (他7件)
【概要】1.支援ロボットシステムの開発 構成が比較的簡単で小型である、触覚をある程度残すことが期待出来る、など遠隔型master-slave manipulatorの短所を改善した新しい概念に基づくmaster-slave-体型manipulatorを設計し、現行のトロッカーで使用可能な外径12mmのものを試作した。 2.遠隔指導システムの開発 臨床応用に最適なシステムを目指し、手技的な議論を行うのに必要...
【工学】総合工学：全方位視 ／ロボットを含む研究件
❏人の意図を理解するロボットの研究:人とロボット間のコミュニケーション(08405032)
【研究テーマ】計測・制御工学
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】1996 - 1999
【研究代表者】谷内田 正彦 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 教授 (20029531)
【キーワード】全方位センサ / ジェスチャ認識 / 人物追跡 / 姿勢推定 / 意図理解 (他19件)
【概要】ホームロボットやサービスロボット(案内ロボットなど)、医療福祉ロボットなどに代表されるように人の混在する分野での応用を指向した研究が盛んとなってきた。このように一般の人と接するロボットを開発するには、多くの解決すべき研究課題があるが、人がより気軽に自然にロボットと接することのできる人とロボットとのインタフェースも重要な課題である。特に、人と人とのコミュニケーションを考えてみると、言語的な会話はもち...
❏自動走行車のための視覚誘導技術に関する研究(07555430)
【研究テーマ】計測・制御工学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】1995 - 1996
【研究代表者】谷内田 正彦 大阪大学, 基礎工学部, 教授 (20029531)
【キーワード】複合視覚センサ / 経路計画 / 全方位視 / 定性ルール / ポテンシャルフィールド (他14件)
【概要】本研究では,屋外走行する自立走行車のための視覚誘導技術について,以下に示す提案を行った。 [1]大局視とその屋外環境への発展 位動ロボットが安全に走行するためには障害物を発見してそれらを避けながら目的地に到達する必要があるが、大局視の特性を利用することにより、障害物の候補を高速に発見する新たな方法を発見した。大局視とは、我々が考案した双曲面鏡をカメラの前に設置した全方位視覚である。次に全方位視覚を...
【工学】総合工学：全方位視覚 ／ロボットを含む研究件
❏人の意図を理解するロボットの研究:人とロボット間のコミュニケーション(08405032)
【研究テーマ】計測・制御工学
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】1996 - 1999
【研究代表者】谷内田 正彦 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 教授 (20029531)
【キーワード】全方位センサ / ジェスチャ認識 / 人物追跡 / 姿勢推定 / 意図理解 (他19件)
【概要】ホームロボットやサービスロボット(案内ロボットなど)、医療福祉ロボットなどに代表されるように人の混在する分野での応用を指向した研究が盛んとなってきた。このように一般の人と接するロボットを開発するには、多くの解決すべき研究課題があるが、人がより気軽に自然にロボットと接することのできる人とロボットとのインタフェースも重要な課題である。特に、人と人とのコミュニケーションを考えてみると、言語的な会話はもち...
❏自動走行車のための視覚誘導技術に関する研究(07555430)
【研究テーマ】計測・制御工学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】1995 - 1996
【研究代表者】谷内田 正彦 大阪大学, 基礎工学部, 教授 (20029531)
【キーワード】複合視覚センサ / 経路計画 / 全方位視 / 定性ルール / ポテンシャルフィールド (他14件)
【概要】本研究では,屋外走行する自立走行車のための視覚誘導技術について,以下に示す提案を行った。 [1]大局視とその屋外環境への発展 位動ロボットが安全に走行するためには障害物を発見してそれらを避けながら目的地に到達する必要があるが、大局視の特性を利用することにより、障害物の候補を高速に発見する新たな方法を発見した。大局視とは、我々が考案した双曲面鏡をカメラの前に設置した全方位視覚である。次に全方位視覚を...
【工学】総合工学：全方位視覚センサー ／ロボットを含む研究件
❏全方位画像のオプティカルフローによるセルフナビゲーション(17658111)
【研究テーマ】農業情報工学
【研究種目】萌芽研究
【研究期間】2005 - 2007
【研究代表者】芋生 憲司 東京大学, 大学院・農学生命科学研究科, 准教授 (40184832)
【キーワード】全方位視覚センサ / オプティカルフロー / ナビゲーション / 画像処理 / 車両 (他7件)
【概要】自律走行や精密農法で用いられる高機能車両を普及させるため,全方位視覚センサによって圃場内の位置と移動速度,および姿勢変化を検出するシステムを構成し,高精度のナビゲーションシステムを低コストで提供することが本研究の目的である。研究の申請時はオプティカルフローにより車両の移動量を検出し,それを積分して車両の位置を計算することを目指していたが,18年度の研究で高解像度のカメラを使用すれば,圃場外に設置し...
❏人の意図を理解するロボットの研究:人とロボット間のコミュニケーション(08405032)
【研究テーマ】計測・制御工学
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】1996 - 1999
【研究代表者】谷内田 正彦 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 教授 (20029531)
【キーワード】全方位センサ / ジェスチャ認識 / 人物追跡 / 姿勢推定 / 意図理解 (他19件)
【概要】ホームロボットやサービスロボット(案内ロボットなど)、医療福祉ロボットなどに代表されるように人の混在する分野での応用を指向した研究が盛んとなってきた。このように一般の人と接するロボットを開発するには、多くの解決すべき研究課題があるが、人がより気軽に自然にロボットと接することのできる人とロボットとのインタフェースも重要な課題である。特に、人と人とのコミュニケーションを考えてみると、言語的な会話はもち...
【工学】総合工学：運動制御 ／ロボットを含む研究件
❏冗長性を持つ高安全・高性能ロボットシステムの制御系設計(12F02748)
【研究テーマ】制御工学
【研究種目】特別研究員奨励費
【研究期間】2012-04-01 - 2015-03-31
【研究代表者】古関 隆章 東京大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (20211899)
【キーワード】冗長性解消 / ロボットアーム / 2-norm / Infinity norm / CGI法 (他17件)
【概要】平成26年度の成果として、まずは冗長性を持つ多剛体系の新たな制御アルゴリズムにつき下記の冗長性解消法の検討が挙げられる。ロボットアームの制御の分野で、従来もっとも良く知られた冗長性解消法は2-ノルム最適化に基づくMoore-Penroseの擬似逆行列法であったが、その従来法の限界を克服する方法論として以下の３つの方法を提案し検討した。 A. Continuous Cascaded Generali...
❏機構・構造・制御系の進化的自動最適化設計シミュレーション法の開発(13450091)
【研究テーマ】機械力学・制御
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2001 - 2003
【研究代表者】大熊 政明 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 教授 (60160454)
【キーワード】構造最適設計 / 構造動力学 / トンボの羽構造 / 計量高剛性設計 / 精密有限要素モデル (他21件)
【概要】まず,進化型構造最適化アルゴリズムの構造動力学的最適化への理論拡張を行った.その妥当性を検証するために,プログラムシステムを構築して,いくつかの基礎的適用対象物に加えて,あるエンジンのクランクシャフト・コンロッド・ピストン機構の中のコンロッドについて最適設計を行った.強度,剛性および共振回避のための高固有振動数をすべて適切に確保しながら軽量化設計を行う最適化解を得た.研究上作成したプログラムの発展...
【工学】総合工学：視覚誘導 ／ロボットを含む研究件
❏人の意図を理解するロボットの研究:人とロボット間のコミュニケーション(08405032)
【研究テーマ】計測・制御工学
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】1996 - 1999
【研究代表者】谷内田 正彦 大阪大学, 大学院・基礎工学研究科, 教授 (20029531)
【キーワード】全方位センサ / ジェスチャ認識 / 人物追跡 / 姿勢推定 / 意図理解 (他19件)
【概要】ホームロボットやサービスロボット(案内ロボットなど)、医療福祉ロボットなどに代表されるように人の混在する分野での応用を指向した研究が盛んとなってきた。このように一般の人と接するロボットを開発するには、多くの解決すべき研究課題があるが、人がより気軽に自然にロボットと接することのできる人とロボットとのインタフェースも重要な課題である。特に、人と人とのコミュニケーションを考えてみると、言語的な会話はもち...
❏自動走行車のための視覚誘導技術に関する研究(07555430)
【研究テーマ】計測・制御工学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】1995 - 1996
【研究代表者】谷内田 正彦 大阪大学, 基礎工学部, 教授 (20029531)
【キーワード】複合視覚センサ / 経路計画 / 全方位視 / 定性ルール / ポテンシャルフィールド (他14件)
【概要】本研究では,屋外走行する自立走行車のための視覚誘導技術について,以下に示す提案を行った。 [1]大局視とその屋外環境への発展 位動ロボットが安全に走行するためには障害物を発見してそれらを避けながら目的地に到達する必要があるが、大局視の特性を利用することにより、障害物の候補を高速に発見する新たな方法を発見した。大局視とは、我々が考案した双曲面鏡をカメラの前に設置した全方位視覚である。次に全方位視覚を...
【工学】総合工学：メカトロニクス ／ロボットを含む研究件
❏ペーパーメカトロニクスの基礎研究(16K14202)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】挑戦的萌芽研究
【研究期間】2016-04-01 - 2018-03-31
【研究代表者】橋本 周司 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (60063806)
【キーワード】印刷デバイス / 電気流体現象 / 自励振動子 / リミットサイクル / ペーパーメカトロニクス (他11件)
【概要】本研究は，紙に印刷するだけで，立体構造，回路，アクチュエータ，電源のすべてを製作する『ペーパーメカトロニクス』という新技術を確立するための基礎研究である．我々は，これまでに，紙に高揮発性インクと有機アクチュエータを印刷して，自律的に立体構造を形成することに成功している．本研究ではさらに駆動部分の印刷による製作に挑戦した．機械系の連続的な駆動には繰り返し伸縮など周期的な運動の生成が不可欠である． そ...
❏冗長性を持つ高安全・高性能ロボットシステムの制御系設計(12F02748)
【研究テーマ】制御工学
【研究種目】特別研究員奨励費
【研究期間】2012-04-01 - 2015-03-31
【研究代表者】古関 隆章 東京大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (20211899)
【キーワード】冗長性解消 / ロボットアーム / 2-norm / Infinity norm / CGI法 (他17件)
【概要】平成26年度の成果として、まずは冗長性を持つ多剛体系の新たな制御アルゴリズムにつき下記の冗長性解消法の検討が挙げられる。ロボットアームの制御の分野で、従来もっとも良く知られた冗長性解消法は2-ノルム最適化に基づくMoore-Penroseの擬似逆行列法であったが、その従来法の限界を克服する方法論として以下の３つの方法を提案し検討した。 A. Continuous Cascaded Generali...
【工学】総合工学：協調制御 ／ロボットを含む研究件
❏マルチモーダルな対話機能を有し人間と共同作業をする次世代ロボットの基礎研究(07405012)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】1995 - 1997
【研究代表者】橋本 周司 早稲田大学, 理工学部・応用物理学科, 教授 (60063806)
【キーワード】人間型ロボット / ヒューマノイド / マルチモーダルインタフェース / 2足歩行 / ロボットビジョン (他14件)
【概要】本年度は、本計画の最終年度である。前年度末に試作した2体のヒューマノイド型ロボットをプラットホームとして、以下のような研究を行い、全員で統合システムとしての取りまとめを行なった。 1)環境モデルと実画像の対応付けによる自己位置認識システムの精度向上を図るとともに、環境変化に応じたモデル変更の方式を検討し試作ロボットでの確認を行なった。 2)音声と画像を手がかりとしたシーン中での対話相手の検出、およ...
❏ロボットの協調制御のための知能制御系の研究(01460159)
【研究テーマ】計測・制御工学
【研究種目】一般研究(B)
【研究期間】1989 - 1990
【研究代表者】古田 勝久 東京工業大学, 工学部, 教授 (10016454)
【キーワード】ロボット / 協調制御 / 知能制御 / 仮想内部モデル / マスタスレ-ブ制御 (他10件)
【概要】複雑な作業、例えば布のある面を指定した方向に向けさせる、大きな物を運搬する等を考えた場合、一本のロボット・ア-ムでは作業を実現することはできない。このような作業をロボット・ア-ムによって実現するためには、機構的には複数のマニピュレ-タを用いる必要があり、さらに、システムを効率よく操作するためにはオペレ-タに極力負担をかけないための補助機構を実現する必要がある。また、実際の作業環境には、対象物体の幾...
【工学】総合工学：モーター ／ロボットを含む研究件
❏冗長性を持つ高安全・高性能ロボットシステムの制御系設計(12F02748)
【研究テーマ】制御工学
【研究種目】特別研究員奨励費
【研究期間】2012-04-01 - 2015-03-31
【研究代表者】古関 隆章 東京大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (20211899)
【キーワード】冗長性解消 / ロボットアーム / 2-norm / Infinity norm / CGI法 (他17件)
【概要】平成26年度の成果として、まずは冗長性を持つ多剛体系の新たな制御アルゴリズムにつき下記の冗長性解消法の検討が挙げられる。ロボットアームの制御の分野で、従来もっとも良く知られた冗長性解消法は2-ノルム最適化に基づくMoore-Penroseの擬似逆行列法であったが、その従来法の限界を克服する方法論として以下の３つの方法を提案し検討した。 A. Continuous Cascaded Generali...
❏宇宙ロボット用超磁歪アクチュエ-タの研究(02805021)
【研究テーマ】機械要素
【研究種目】一般研究(C)
【研究期間】1990 - 1991
【研究代表者】林 巌 東京工業大学, 精密工学研究所, 助教授 (80016790)
【キーワード】ロボット / アクチュエ-タ / モ-タ / 超磁歪 / 圧電 (他7件)
【概要】超磁歪駆動要素の出力持性についての基礎実験と、回転型アクチュエ-タの回転性能に関する理論的検討および実験による実証を行った。 まず、超磁歪駆動要素について、静的変位特性、周波数特性等、その出力特性についていくつかの実験を行った結果、1)その最大ひずみ量は10^<ー3>程度の大きさであり、圧電素子より小さいこと、2)素材が金属であるため縦弾性係数が圧電素子の約2倍の大きさで、出力パワ-が...
【工学】総合工学：制御 ／ロボットを含む研究件
❏力触覚代替と動作代行を実現する足部装着型小型インターフェースの開発(16H06079)
【研究テーマ】電力工学・電力変換・電気機器
【研究種目】若手研究(A)
【研究期間】2016-04-01 - 2020-03-31
【研究代表者】野崎 貴裕 慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 講師 (20734479)
【キーワード】インピーダンス / 動作分解 / 力触覚代替 / 動作代行 / 遠隔操作 (他8件)
【概要】人間は力触覚によって力加減を調節し柔軟に作業をこなしている。しかし、義手等の既存の動作支援装置では力触覚が感じられず、接触対象物を破壊する危険がある。本研究では小型アクチュエータを搭載した足部インターフェースを開発し、従来は得ることのできなかった義手の力触覚を、健常な身体部位である足部に代替させることに成功した。これにより、力強さと繊細さを兼ね備え、かつ、環境適応性の高い動作を実現することが可能と...
❏単体多機能型自立生活支援ロボットの本質的安全技術と知能化技術の開発(24300203)
【研究テーマ】リハビリテーション科学・福祉工学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2012-04-01 - 2016-03-31
【研究代表者】王 碩玉 高知工科大学, 工学部, 教授 (90250951)
【キーワード】生活支援 / 介護予防 / 支援機器 / 安全技術 / ロボット (他18件)
【概要】現在、様々な生活支援ロボットが開発されている。しかし、これらのほとんどは、単一機能しか持っていない機器であるため、自立生活に必要な基本的動作群（ADL）には対応できていない。また、狭い自宅に多数の単一機能型機器を備えることが困難であるとともに、使い方が統一されず煩雑である。 そこで今回の研究は、単体多機能型生活支援ロボットを提案し、具体的に①安全性保証技術、②作業意図推定法、③トータルシステムの構...
❏ロボット制御ソフトウェア開発のための超高速動力学シミュレーション環境(19700190)
【研究テーマ】知覚情報処理・知能ロボティクス
【研究種目】若手研究(B)
【研究期間】2007 - 2008
【研究代表者】長谷川 晶一 電気通信大学, 電気通信学部, 准教授 (10323833)
【キーワード】モーションプランニング / シミュレーション / ロボット / 制御 / 安定性
【概要】本研究では,環境・機構・制御をあわせたシステム全体を安定にシミュレーション可能な超高速ロボットシミュレータを構築する.PD コントローラのLCP への組み込みと自由度削減法によるシミュレーションの統合が実現し,従来の10 倍程度の大きな時間刻みでも安定に機構と制御のシミュレーションを行うことができる動力学シミュレータを構築することができた.また,構築したシミュレータを用いて,四足ロボットモデルのシ...
【工学】総合工学：パラレルメカニズム ／ロボットを含む研究件
❏パラレルマニピレータを装着した自律走行除草ロボットの試作研究(09556053)
【研究テーマ】農業機械学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】1997 - 1999
【研究代表者】鳥居 徹 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (60172227)
【キーワード】パラレルメカニズム / 機械除草 / 作物列追従 / 画像処理 / 自律走行 (他8件)
【概要】本年度は、除草用パラレルマニュピレータの動作確認ならびに圃場における自律走行実験を行った。 1)除草用マニュピレータとして試作したHEXAロボットの高速ハンドリング実験としての動作確認を行った。高速搬送装置としての利点を生かすため、エンドエフェクタの把持力が小さい場合に、搬送物の慣性力を利用して把持力を増加させる手法の開発を行った。また、機械除草装置をパラレル機構によって条列追従させるための基礎実...
❏網構造をもつ超多自由度形状可変ロボットの研究(09650288)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】1997 - 1998
【研究代表者】岩附 信行 東京工業大学, 工学部, 助教授 (70193753)
【キーワード】網構造ロボット / 超多自由度ロボット / 冗長自由度 / 機構総合 / 運動干渉 (他15件)
【概要】ホームロボットなど,将来,人間の生活環境で稼動する超多自由度ロボットの一例として,多数のアクチュエータと多対偶素節を連結して網構造を構成し,その構造を変化させてロボット全体の形状を環境に対して適応的に変化できる「網構造ロボット」を提案し,その総合法と運動制御法を考案して,ロボットの性能を評価することを目的として研究を行った.本研究で得られた主な成果は以下のとおりである. 1. 直動アクチュエータと...
❏パラレルメカニズムを用いた高性能組立ロボットの機構開発(06750139)
【研究テーマ】設計工学・機械要素・トライボロジー
【研究種目】奨励研究(A)
【研究期間】1994
【研究代表者】武田 行生 東京工業大学, 工学部, 助手 (20216914)
【キーワード】パラレルメカニズム / ロボット / 機構総合 / 運動伝達性 / 作業領域 (他8件)
【概要】まず,組立ロボットの水平面内の運動を創成する機構の形式として,回転対偶のみからなり,アクチュエータおよび減速機をすべて静止系上に配置することが可能な3自由度平面パラレルメカニズムをとりあげ,機構寸法を種々に変え,特異点の位置,運動伝達性に優れ実用となる作業領域の大きさ・形状,出力節が任意の姿勢をとることができる領域の大きさ・形状を解析して比較・検討を加え,最適な機構寸法の決定を行った.ついで,標準...
【工学】総合工学：触覚センサー ／ロボットを含む研究件
❏Dense 3-axis tactile sensing and AI to implement human-like manual skills in robots(19H02116)
【研究テーマ】
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2019-04-01 - 2022-03-31
【研究代表者】シュミッツ アレクサンダー 早稲田大学, 理工学術院, 准教授(任期付) (30729455)
【キーワード】Tactile Sensing / Machine Learning / Tactile sensors / Manual skills / Robots
【概要】We have further developed our tactile sensors. 368 3-axis tactile sensors cover the robot hand. Furthermore, we have further developed a robot hand that allows to cover the palmar side of the robot ha...
❏導電性ニット方式による伸縮自在触覚センサースーツの開発(13555071)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2001 - 2002
【研究代表者】稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・情報学環, 教授 (50184726)
【キーワード】センサースーツ / ロボット / ヒューマノイド / 触覚センサ / 導電性ファブリック (他7件)
【概要】本研究は,ロボットマニピュレータや人間型ロボットなどの外側を覆い,そのロボットの動きに対して伸びが可能な被覆型触覚センサースーツを開発することを目的とする.センサスーツは,導電性層,非導電性層,配線パターン層,などを三次元的に重ねてゆく形で構成でき,試作したセンサースーツを実際にロボットに着せて行動実験を行うことで,触覚センサの処理方法を確立し,本方式の有効性を実証的に評価することができる.この全...
❏光を利用した無線触覚素子による人工触覚の研究(13450168)
【研究テーマ】計測工学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2001 - 2002
【研究代表者】篠田 裕之 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 助教授 (40226147)
【キーワード】触覚センサ / ロボット / 触覚ディスプレイ / 触覚インターフェース / 無線触覚素子 (他10件)
【概要】本課題では、触覚素子への膨大な配線を排除するために、光を利用して触覚信号を無線送信する触覚チップを提案し、柔らかい弾性体に触覚素子が分散する触覚デバイスを目指して開発が進められた。以下のような研究成果が得られたと同時に、本研究を契機として2次元の信号伝送という新しい技術分野が着想された。 1.触覚素子のベースとなるVSLIチップに柔軟体を付加し、VSLIチップ上の光検出部に届く光量から素子に加わる...
【工学】総合工学：形状記憶合金 ／ロボットを含む研究件
❏抵抗値制御による小型並列密集可能な人工筋肉分散モジュールの試作(18650045)
【研究テーマ】知覚情報処理・知能ロボティクス
【研究種目】萌芽研究
【研究期間】2006 - 2007
【研究代表者】稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (50184726)
【キーワード】ロボット / 人工筋肉 / 小型分散モジュール / 腱駆動 / 形状記憶合金 (他9件)
【概要】平成19年度においては,前年度に開発してきた基本モジュールを拡張する形で,形状記憶合金(SMA)の抵抗値制御のための小型駆動モジュール,その駆動モジュールと統合するための携帯電話用超小型カメラによる視覚処理可能な小型感覚動作モジュールと球面関節の形状記憶合金による拮抗筋制御機構を組み合わせることにより,外部のシステムからは独立して環境探査行動が可能な超小型腱駆動ロボットシステムを実現した. 具体的...
❏メリクロンロボットによる植物組織培養の自動化に関する研究(63550196)
【研究テーマ】機械力学・制御工学
【研究種目】一般研究(C)
【研究期間】1988 - 1989
【研究代表者】三輪 敬之 早稲田大学, 理工学部, 教授 (10103615)
【キーワード】バイオテクノロジー / 植物組織培養 / マイクロロボット / 形状記憶合金 / カルス (他10件)
【概要】組織培養により得られた長さ2mm程度の幼苗やカルス細胞塊を培養器間で移植するマイクロロボット(メリクロンロボットと呼称)を開発,試作した。本ロボットハンドはアクチュエータに形状記憶合金を使用しており,苗やカルスを傷めることなく把握して寒天培地から植出し,別の寒天培地に植付けることができる。苗の位置検出は培地に微弱なハルス電流を流すと,苗が一種のアンテナとなり電波を発振する現象を利用している。この検...
【工学】総合工学：ロボティクス ／ロボットを含む研究件
❏小区分59010:リハビリテーション科学関連(0)
【研究テーマ】2019
【研究種目】ロボティクス
【研究期間】片麻痺
【研究代表者】肩関節
【キーワード】脳卒中
【概要】漫画に見られる誇張表現を取り入れることで，人間とロボットのさらなるインタラクションが可能になるという考えのもと，本研究では漫画に見られる「流線」に着目し，流線表出システムの開発と流線の効果の検証を行うことを目的とする．具体的には，ロボットアームに刀を持たせ，刀を振った際に流線を表出可能なシステムを開発した．流線を表出する場合と表出しない場合の動画を被験者に見せて評価したところ，ある速度以上で刀を振...
❏認知症者との合意形成支援システムの研究 - 医療同意、財産管理を例として -(19H04154)
【研究テーマ】
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2019-04-01 - 2022-03-31
【研究代表者】桑原 教彰 京都工芸繊維大学, 情報工学・人間科学系, 教授 (60395168)
【キーワード】認知症 / 意思決定支援 / 人工知能 / ヒューマンエージェントインタラクション / ロボティクス (他18件)
【概要】認知症の初期のころは本人の意思が尊重されるが、中期、後期になると本人の理解力、判断能力の低下などから家族が判断するようになり、本人の思いが置き去りになる場合も少なくなかった。こういった問題に対して本研究の目的は、AI、ロボット技術などに基づく人間拡張技術により、認知症の人の意思や感情の表出を支援する研究開発を行った。その上で、技術により人間拡張された認知症者の意思の倫理的・法的・社会的受容性、医療...
❏運動麻痺回復を促進する適切な筋出力導出を行うロボットリハビリテーションの構築(19K19886)
【研究テーマ】
【研究種目】若手研究
【研究期間】2019-04-01 - 2021-03-31
【研究代表者】川上 途行 慶應義塾大学, 医学部(信濃町), 講師 (80424133)
【キーワード】ロボティクス / 片麻痺 / 肩関節 / 脳卒中 / 上肢麻痺 (他7件)
【概要】脳卒中片麻痺患者において、肩関節屈曲の主導筋である三角筋前部線維の活動の強弱と脳卒中患者の異常な筋シナジーに関連する上腕二頭筋、大胸筋等の活動の強弱が独立した要素として存在することがわかった。また、脳卒中患者の運動時に最適な介助をすると、三角筋の筋活動を落とさない、もしくは向上させることが証明された。 続いて、肩機能障害に対するロボットリハビリテーションの効果の検証介入を行った。脳卒中慢性期患者の...
【工学】総合工学：最適制御 ／ロボットを含む研究件
❏省力化のための知的制御手法を用いた搾乳ロボットの開発(07650474)
【研究テーマ】計測・制御工学
【研究種目】一般研究(C)
【研究期間】1995
【研究代表者】香川 利春 東京工業大学, 工学部, 助教授 (50108221)
【キーワード】農業機械 / ロボット / インテリジェント制御 / 搾乳装置 / ディジタル制御 (他7件)
【概要】(A)搾乳ロボットの製作と乳頭への追従制御 搾乳ロボットのアーム部の設計に必要な乳牛の乳頭大きさ、位置および乳頭の動きを調査した。乳頭の位置からアームの可動範囲を決定し、乳頭の動きからアームを駆動するサーボモータの選定を行った。また乳頭は予想された動きより速く広範囲に移動することが明らかになり、補助的に乳牛を一定のコンプライアンスで保持し、ある範囲内に留める把持機構も同時に設計試作した。また乳頭位...
❏顎運動の動的制御機構の定量的解析を目的とする咀嚼ロボットの開発(06557096)
【研究テーマ】機能系基礎歯科学
【研究種目】試験研究(B)
【研究期間】1994 - 1995
【研究代表者】中村 嘉男 東京医科歯科大学, 歯学部, 教授 (10010026)
【キーワード】咀嚼 / ロボット / 顎運動 / 運動軌跡 / 咬合力 (他15件)
【概要】本研究は、神経生理学、臨床歯科医学、制御工学の知識・技術を統合して、ヒトの顎運動と同一の軌跡を描く顎運動を遂行するとともに、ヒトと同一の様式で食物の性状に適した咬合力を発生して咀嚼するための制御機構を具えた顎運動の工学モデル(咀嚼ロボット)の作成を目的とする。これによって、ヒトの顎運動の動的最適制御の神経・筋機構に関する解析的研究のための定量的モデルを開発することを目指している。 この目標達成のた...
【工学】総合工学：センサー ／ロボットを含む研究件
❏小型ロボットによる建物構造性能評価と避難誘導(22310103)
【研究テーマ】社会システム工学・安全システム
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2010 - 2012
【研究代表者】三田 彰 慶應義塾大学, 理工学部, 教授 (60327674)
【キーワード】センサ / モニタリング / ロボット / 構造性能 / 避難 (他8件)
【概要】高精度な加速度センサを搭載したセンサエージェントロボットを開発し、そのロボットを使った精度の高い建物構造性能評価手法を多数提案した。また、ロボットを使った効果的な避難誘導手法について評価して確認した。 ...
❏ソーラー建築のエネルギー収支センサーロボットシステムに関する基礎研究(15560519)
【研究テーマ】建築環境・設備
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2003 - 2004
【研究代表者】野部 達夫 (2004) 工学院大学, 工学部, 教授 (40338273)
【キーワード】ソーラー建築 / エネルギー収支 / センサー / ロボット / エミュレータ (他8件)
【概要】太陽エネルギー利用建築(ソーラー建築)においては、建築のエネルギー消費量のうち太陽エネルギーで賄うことのできる割合「太陽依存率」を的確に捉えることが重要であるが、本研究では運用中の建物でリアルタイムに評価が可能な「建築物エネルギー収支センサーロボットシステム」と、それを利用した「太陽熱依存率評価システム」に係わる概念設計と演算法に関する基礎的な研究を行った。はじめに、エネルギー収支センサーロボット...
❏ニュ-ラルネットに基づいた多重センサ情報の融合とロボット動作系の適応制御の研究(01550199)
【研究テーマ】機械力学・制御工学
【研究種目】一般研究(C)
【研究期間】1989 - 1990
【研究代表者】稲葉 雅幸 東京大学, 工学部, 助教授 (50184726)
【キーワード】ニュ-ラルネット / 相関情報ネットワ-ク / バックプロパゲ-ション / パタ-ン認識 / センサフュ-ジョン (他11件)
【概要】多種類の異なるセンサ情報を利用して動作環境に対して適応的に行動するロボットを実現するためのニュ-ラルネット技術を研究すべく、以下の項目を行った。 1.9台の並列プロセッサ(トランスピュ-タ)システムによるニュ-ラルネットシミュレ-タの実現 2.多種類のセンサ情報の融合のためのシステム実現ーセンサインタフエ-ス可能なトランスピュ-タボ-ドの開発と通信ル-タ、ネットワ-クプロトタイプ用Lisp環境の開...
【工学】総合工学：センシング ／ロボットを含む研究件
❏人間の運動センシングを導入した医療機器操作教授法の確立(18K04059)
【研究テーマ】
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2018-04-01 - 2022-03-31
【研究代表者】武藤 伸洋 日本大学, 工学部, 教授 (10500788)
【キーワード】習熟度 / 視線情報 / 画像処理 / 医療機器操作 / 遠隔作業支援 (他10件)
【概要】本研究では，センサ・ロボット・ICT技術を導入し，操作者の運動情報による作業熟練度の定量化と，遠隔作業支援システムを構築することで，医療機器操作の教授法を確立することを目的とした．人工呼吸器操作を対象とした手首部・指部・頭部の運動，視線の計測システムを構築し，被験者実験により，手首部角速度や加速度，視線移動量など習熟に伴い共通的な変化を示す特徴量と，指運動の連動性など個別の変化を示す特徴量があるこ...
❏福祉支援や保全に活用する移動ロボットのためのスティフネスセンサ開発(16F16739)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】特別研究員奨励費
【研究期間】2016-11-07 - 2019-03-31
【研究代表者】淺間 一 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 教授 (50184156)
【キーワード】スティフネス / センシング / 触覚フィードバック / 画像処理 / 視覚によるスティフネス計測 (他7件)
【概要】臨床現場では様々な手術によって内視鏡カメラが体内の臓器の観察などに用いられている．また手術の目的によっては患部に対して施術を行う必要があるものの，画像情報だけでは手術が困難な場合が存在する．そのような状況では触覚情報を術者に伝える必要があるものの，大きな装置が必要であったり，内視鏡カメラに加えて計測デバイスも人体に挿入する必要があり，負担が大きかった．それに対して，本研究の目的はカメラ画像のみによ...
【工学】総合工学：軌道上サービス ／ロボットを含む研究件
❏蔓植物を模倣した非協力的宇宙機捕獲のための絡付型超多自由度捕獲機構の研究(20K04396)
【研究テーマ】
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2020-04-01 - 2023-03-31
【研究代表者】中西 洋喜 東京工業大学, 工学院, 准教授 (90361120)
【キーワード】ロボット / 宇宙 / 軌道上サービス / 捕獲 / 蔓 (他7件)
【概要】本研究では，スペースデブリを始めとした，軌道上を浮遊する非協力ターゲットの捕獲を可能とする，ターゲットの形状に対し適応的に絡みつく捕獲・把持機構の力学及び設計法を明らかにすることを目的としている． 令和3年度は，前年度の成果として得られた，接触屈性を応用した適応的巻き付きアルゴリズムおよび力学を基に，具体的な把持機構の設計について着手した．まず，前年度成果をベースとしたモジュラー型リンク機構設計に...
❏コンベックスバネを応用した適応的スペースデブリ把持機構の研究(16K21033)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】若手研究(B)
【研究期間】2016-04-01 - 2019-03-31
【研究代表者】中西 洋喜 東京工業大学, 工学院, 准教授 (90361120)
【キーワード】ロボット / 宇宙工学 / スペースデブリ / コンベックスバネ / 把持機構 (他13件)
【概要】本研究では，ロボットによるスペースデブリ捕獲の実現を目指し，電気アクチュエータ・センサを用いずともデブリとの初期接触を検知し自動的にこれを把持する機構について，ばね力を利用する手法について提案し，必要な力学・機構・設計法について明らかにした．特に，リストバンド等に用いられているコンベックスバネに着目し，これまで明らかにされていなかった同バネの力学特性について定式化し，自由に運動を設計する手法を明ら...
【工学】総合工学：マニピュレーション ／ロボットを含む研究件
❏ワイヤのたるみモデルを用いた懸垂型パラレルワイヤ機構の動的制御手法の開発(17K14629)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】若手研究(B)
【研究期間】2017-04-01 - 2020-03-31
【研究代表者】遠藤 央 日本大学, 工学部, 講師 (50547825)
【キーワード】パラレルワイヤ機構 / 懸垂型パラレルワイヤ機構 / マニピュレーション / ロボット / 位置決め制御 (他20件)
【概要】本研究では作業や工場などで用いられる懸垂型パラレルワイヤ機構に着目し，ワイヤのたるみを含んだ設計論・制御理論の構築を目的とし，ワイヤたるみのモデル化，および，それを能動的に活用した制御手法の研究に取り組んだ．研究期間内に，力学的/幾何学的なワイヤたるみの発生条件についてのモデルを構築した．また，ワイヤたるみの動的モデルを構築し，それを利用した制御手法を提案，シミュレーションにより有効性を確認した．...
❏キャスティング作業システムを用いた器用な遠隔物体操作に関する研究(21360122)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2009 - 2011
【研究代表者】有隅 仁 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (00356388)
【キーワード】ロボット / マニピュレーション / 投擲 / ワイヤ駆動 / 姿勢制御 (他8件)
【概要】ロボット本体から繰り出されるワイヤの先に装着されたグリッパをアームの回転運動により目標物体へ投擲し、グリッパによる物体把握、アームとリール機構による回収を行うシステムを提案し、各動作の生成法・機構を解明した。また、開発した実機を用いて、グリッパの到達位置誤差を抑制した投擲、ワイヤ張力制御による物体把握、アームの揺動とワイヤ巻き取りの協調により物体を空中移動させる回収の各動作を実現した。 ...
【工学】総合工学：ナビゲーション ／ロボットを含む研究件
❏極限環境への挑戦：知的探査ロボットのＳＬＡＭ及びナビゲーション(16F16054)
【研究テーマ】知能ロボティクス
【研究種目】特別研究員奨励費
【研究期間】2016-04-22 - 2018-03-31
【研究代表者】山下 淳 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 准教授 (30334957)
【キーワード】ロボット / SLAM / ナビゲーション / 極限環境
【概要】本研究は，知的探査ロボットのSLAM（Simultaneous Localization and Mapping，自己位置推定と環境地図作成を同時に行うこと）及びナビゲーションの新規手法を提案するものである．具体的には，SLAM分野における未解決問題である「(1) 知能化空間の構築におけるサービスロボットの知的ナビゲーション」，「(2) 音響カメラを用いた水中SLAM」について，それぞれ新しいパラ...
❏医工学を用いた微小外科手術技術評価と効果的トレーニング法の開発(24592177)
【研究テーマ】脳神経外科学
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2012-04-01 - 2015-03-31
【研究代表者】森田 明夫 日本医科大学, 医学(系)研究科(研究院), 教授 (60302725)
【キーワード】Microsurgery / Skill / Assessment / Engineering / Strength (他25件)
【概要】外科領域では術者の技術レベルが治療の成果に大きく関与する。脳神経外科や形成外科、眼科、耳鼻科、整形外科など微細な手術を行う外科領域で行われる微細外科手技（マイクロサージェリー）はその技術レベルの評価が困難であった。従来は観察による評価が主体であり、また外科技術の教育も見て学ぶことが主流となっていた。近年工学技術の進歩により様々な動作を工学的技術を用いて客観的に評価し記録することが可能となった。そこ...
❏全方位画像のオプティカルフローによるセルフナビゲーション(17658111)
【研究テーマ】農業情報工学
【研究種目】萌芽研究
【研究期間】2005 - 2007
【研究代表者】芋生 憲司 東京大学, 大学院・農学生命科学研究科, 准教授 (40184832)
【キーワード】全方位視覚センサ / オプティカルフロー / ナビゲーション / 画像処理 / 車両 (他7件)
【概要】自律走行や精密農法で用いられる高機能車両を普及させるため,全方位視覚センサによって圃場内の位置と移動速度,および姿勢変化を検出するシステムを構成し,高精度のナビゲーションシステムを低コストで提供することが本研究の目的である。研究の申請時はオプティカルフローにより車両の移動量を検出し,それを積分して車両の位置を計算することを目指していたが,18年度の研究で高解像度のカメラを使用すれば,圃場外に設置し...
【工学】総合工学：アクチュエータ ／ロボットを含む研究件
❏抵抗値制御による小型並列密集可能な人工筋肉分散モジュールの試作(18650045)
【研究テーマ】知覚情報処理・知能ロボティクス
【研究種目】萌芽研究
【研究期間】2006 - 2007
【研究代表者】稲葉 雅幸 東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (50184726)
【キーワード】ロボット / 人工筋肉 / 小型分散モジュール / 腱駆動 / 形状記憶合金 (他9件)
【概要】平成19年度においては,前年度に開発してきた基本モジュールを拡張する形で,形状記憶合金(SMA)の抵抗値制御のための小型駆動モジュール,その駆動モジュールと統合するための携帯電話用超小型カメラによる視覚処理可能な小型感覚動作モジュールと球面関節の形状記憶合金による拮抗筋制御機構を組み合わせることにより,外部のシステムからは独立して環境探査行動が可能な超小型腱駆動ロボットシステムを実現した. 具体的...
❏咀嚼ロボット用非線形粘弾性アクチュエータの開発(07838041)
【研究テーマ】咀嚼
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】1995 - 1996
【研究代表者】高西 淳夫 早稲田大学, 理工学部, 助教授 (50179462)
【キーワード】ロボット / 咀嚼 / アクチュエータ / 筋 / 粘弾性 (他9件)
【概要】ヒトの筋の力学モデルは基本的には収縮要素と直列弾性要素の2要素モデルで近似でき,収縮要素には弾性要素とともに粘性要素も含まれている.かたい植物を噛む際には食物を破砕するために大きな張力を発生し筋がかたくなると言われている。また,柔らかい食物を噛むときには大きな張力を発生する必要がなく,急速な閉口運動もないため筋はやわらかいままであると考えられる.このような筋の特性に着目し,非線形な粘弾性特性を有す...
❏顎運動の動的制御機構の定量的解析を目的とする咀嚼ロボットの開発(06557096)
【研究テーマ】機能系基礎歯科学
【研究種目】試験研究(B)
【研究期間】1994 - 1995
【研究代表者】中村 嘉男 東京医科歯科大学, 歯学部, 教授 (10010026)
【キーワード】咀嚼 / ロボット / 顎運動 / 運動軌跡 / 咬合力 (他15件)
【概要】本研究は、神経生理学、臨床歯科医学、制御工学の知識・技術を統合して、ヒトの顎運動と同一の軌跡を描く顎運動を遂行するとともに、ヒトと同一の様式で食物の性状に適した咬合力を発生して咀嚼するための制御機構を具えた顎運動の工学モデル(咀嚼ロボット)の作成を目的とする。これによって、ヒトの顎運動の動的最適制御の神経・筋機構に関する解析的研究のための定量的モデルを開発することを目指している。 この目標達成のた...
【工学】総合工学：シミュレーション ／ロボットを含む研究件
❏術中の医師の動きを基に仮想空間で機能や形状を最適化する小児外科用ロボット術具設計(22K12835)
【研究テーマ】
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2022-04-01 - 2025-03-31
【研究代表者】川村 和也 千葉大学, フロンティア医工学センター, 助教 (50449336)
【キーワード】シミュレーション / ロボット / 小児外科 / 操作性評価
【概要】
❏医工学を用いた微小外科手術技術評価と効果的トレーニング法の開発(24592177)
【研究テーマ】脳神経外科学
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2012-04-01 - 2015-03-31
【研究代表者】森田 明夫 日本医科大学, 医学(系)研究科(研究院), 教授 (60302725)
【キーワード】Microsurgery / Skill / Assessment / Engineering / Strength (他25件)
【概要】外科領域では術者の技術レベルが治療の成果に大きく関与する。脳神経外科や形成外科、眼科、耳鼻科、整形外科など微細な手術を行う外科領域で行われる微細外科手技（マイクロサージェリー）はその技術レベルの評価が困難であった。従来は観察による評価が主体であり、また外科技術の教育も見て学ぶことが主流となっていた。近年工学技術の進歩により様々な動作を工学的技術を用いて客観的に評価し記録することが可能となった。そこ...
❏歩行における高度踏破性及び頑健性を実現するための筋骨格・神経機構の構成論的解明(23360111)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2011-04-01 - 2014-03-31
【研究代表者】青井 伸也 京都大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (60432366)
【キーワード】歩行 / 踏破性・頑健性 / 筋骨格・神経機構 / ヒト / サル (他10件)
【概要】脳・身体・環境の相互作用から生み出される歩行の高度踏破性及び頑健性を実現するための筋骨格・神経機構の解明を目指し，ヒト・サル・ラットを対象に，計測データから運動機能を明らかにする解析的研究と，神経筋骨格モデルやロボットを用いて機能的役割を明らかにする構成論的研究を行った．その結果，ヒト運動解析では，位相応答曲線を同定して位相調整機構を明らかにし，サル運動解析では，４足・２足歩行での一次・補足運動野...
【工学】総合工学：遠隔操作 ／ロボットを含む研究件
❏病理検査を対象とした自動切り出しロボットの開発(20H00227)
【研究テーマ】
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】2020-04-01 - 2025-03-31
【研究代表者】光石 衛 帝京大学, 先端総合研究機構, 教授 (90183110)
【キーワード】ロボット / 遠隔操作 / 自動化 / 病理 / 切断
【概要】昨年度に引き続き，東大病院病理部と産総研により病理画像を収集し，それらの画像に対するアノテーションを行った．開発した画像処理手法を用いて，切り出し作業の対象となる部位のセグメンテーションを行った．また，医師の切り出し作業を撮影し，医師の動作解析を行った．撮影した画像から刃物の動作を抽出し，解析する必要があるが，前年度に撮影されたものが解像度や撮影の方向などからして十分ではなかったので，刃物に目印を...
❏力触覚代替と動作代行を実現する足部装着型小型インターフェースの開発(16H06079)
【研究テーマ】電力工学・電力変換・電気機器
【研究種目】若手研究(A)
【研究期間】2016-04-01 - 2020-03-31
【研究代表者】野崎 貴裕 慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 講師 (20734479)
【キーワード】インピーダンス / 動作分解 / 力触覚代替 / 動作代行 / 遠隔操作 (他8件)
【概要】人間は力触覚によって力加減を調節し柔軟に作業をこなしている。しかし、義手等の既存の動作支援装置では力触覚が感じられず、接触対象物を破壊する危険がある。本研究では小型アクチュエータを搭載した足部インターフェースを開発し、従来は得ることのできなかった義手の力触覚を、健常な身体部位である足部に代替させることに成功した。これにより、力強さと繊細さを兼ね備え、かつ、環境適応性の高い動作を実現することが可能と...
❏遠隔操作取材ロボットを利用したダイレクトマスコミュニケーション技術の研究(15650012)
【研究テーマ】メディア情報学・データベース
【研究種目】萌芽研究
【研究期間】2003 - 2005
【研究代表者】掛谷 英紀 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 講師 (70334050)
【キーワード】マスコミ / ヒューマンインタフェース / 遠隔操作 / 意図的編集 / 無罪証明カメラ (他18件)
【概要】本年度は、遠隔操作取材ロボットを自由に操るためのインタフェースについて主に研究を行った。具体的には、CG空間に模擬的な取材空間を作り、被験者に仮想ロボットを操作させる実験を行い、PCの画面を見ながらロボットを操作しやすいインタフェースの形式を模索した。結果、仮想的なシリンドリカルスクリーンを多少斜め情報から眺める投影図をPCスクリーン上に表示しながらロボットを操作させる方法が、最も操作に適している...
【総合生物】生体医工学・生体材料学：ジェスチャー ／ロボットを含む研究件
❏相互行為としての身ぶりと手話の通文化的探究(24320176)
【研究テーマ】文化人類学・民俗学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2012-04-01 - 2015-03-31
【研究代表者】菅原 和孝 京都大学, 人間・環境学研究科(研究院), 教授 (80133685)
【キーワード】身体性 / ろう者の会話 / マルティ-モーダル民族誌 / 記憶 / 生業技術 (他25件)
【概要】本研究は、身ぶりと手話を微視的に分析し、対面相互行為の構造を身体性の基盤から照射した。また、通文化的な視野から、映像人類学、コミュニケーション科学、生態心理学の思考を交叉させ、マルティ-モーダルな民族誌記述の土台を作った。とくに、アフリカ狩猟採集民サン、カナダ・イヌイト、インドの憑依儀礼と舞踊、日本の伝統的な祭礼、日本酒の醸造、ろう者コミュニティ、数学者の討議といった多様な文脈における発話と動作の...
❏遠隔的協同作業支援システムに関する社会学的・工学的研究(12410047)
【研究テーマ】社会学(含社会福祉関係)
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2000 - 2002
【研究代表者】山崎 晶子 (2001-2002) 公立はこだて未来大学, システム情報科学部, 講師 (00325896)
【キーワード】身体配置 / 手振り / 継起性 / 相互観察 / エスノメソドロジー (他21件)
【概要】遠隔的共同作業の実現のために、社会学的見地と工学的見地から検討し、本研究ではジェスチャーマン、アゴラなどのインタフェースをつくり実際にデザインを行った。またその成果を実験するため、博物館でのガイド実験などを行った。またその比較対照として、社会学的な博物館での観客の行動の観察を行った。 基本的な社会学的観察としては、以下の5つの要素があげられる。相互の身体配置や配置の移動が適切に行えること、つまり適...
❏マルチモーダルな対話機能を有し人間と共同作業をする次世代ロボットの基礎研究(07405012)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】1995 - 1997
【研究代表者】橋本 周司 早稲田大学, 理工学部・応用物理学科, 教授 (60063806)
【キーワード】人間型ロボット / ヒューマノイド / マルチモーダルインタフェース / 2足歩行 / ロボットビジョン (他14件)
【概要】本年度は、本計画の最終年度である。前年度末に試作した2体のヒューマノイド型ロボットをプラットホームとして、以下のような研究を行い、全員で統合システムとしての取りまとめを行なった。 1)環境モデルと実画像の対応付けによる自己位置認識システムの精度向上を図るとともに、環境変化に応じたモデル変更の方式を検討し試作ロボットでの確認を行なった。 2)音声と画像を手がかりとしたシーン中での対話相手の検出、およ...
【農学】農業工学：除草 ／ロボットを含む研究件
❏早期自動防除・除草による農薬施用低減の研究(06454106)
【研究テーマ】農業機械学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】1994 - 1996
【研究代表者】岡本 嗣男 (1995-1996) 東京大学, 大学院・農学生命科学研究所, 教授 (40031215)
【キーワード】早期防除 / 除草剤 / 減量施用 / 自律走行 / 機械除草 (他15件)
【概要】将来の作業自動化への展開を前提として、除草剤の顕著な減量効果が期待できる施用方法について検討した。今回は、雑草への薬剤直接施用の効果を調べた結果について報告する。1995年4月〜12月に実施した実験では、要因として、雑草の種類(4水準)×除草剤の種類(3水準)×施用時期(3水準)×施用方法(3水準)×薬液濃度(3水準)×反復(10)を設定した。いずれの場合も〈全面散布〉の効果が高かったが、提案した...
❏作物管理用知能ロボットの試作研究(04556035)
【研究テーマ】農業機械
【研究種目】試験研究(B)
【研究期間】1992 - 1994
【研究代表者】木谷 収 東京大学, 農学部, 教授 (00024539)
【キーワード】ロボット / 自律走行 / 超音波 / 作物管理 / 除草 (他10件)
【概要】新しい機械除草システムや薬害のない防徐システムを求めて、圃場を自律走行するインテリジェント化されたロボットを設計、試作し、性能試験を行った。作業対象としては、畑作、ハウス栽培における作物管理作業を考えた。本ロボットは、基本的には超音波距離計を用いて環境を認識して自律走行するシステムを考えている。 本年度は、作物列検出の精度を高めるため、及び作物のみに選択的に薬剤を散布するために作物個体の三次元情報...
【農学】農業工学：機械除草 ／ロボットを含む研究件
❏パラレルマニピレータを装着した自律走行除草ロボットの試作研究(09556053)
【研究テーマ】農業機械学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】1997 - 1999
【研究代表者】鳥居 徹 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (60172227)
【キーワード】パラレルメカニズム / 機械除草 / 作物列追従 / 画像処理 / 自律走行 (他8件)
【概要】本年度は、除草用パラレルマニュピレータの動作確認ならびに圃場における自律走行実験を行った。 1)除草用マニュピレータとして試作したHEXAロボットの高速ハンドリング実験としての動作確認を行った。高速搬送装置としての利点を生かすため、エンドエフェクタの把持力が小さい場合に、搬送物の慣性力を利用して把持力を増加させる手法の開発を行った。また、機械除草装置をパラレル機構によって条列追従させるための基礎実...
❏早期自動防除・除草による農薬施用低減の研究(06454106)
【研究テーマ】農業機械学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】1994 - 1996
【研究代表者】岡本 嗣男 (1995-1996) 東京大学, 大学院・農学生命科学研究所, 教授 (40031215)
【キーワード】早期防除 / 除草剤 / 減量施用 / 自律走行 / 機械除草 (他15件)
【概要】将来の作業自動化への展開を前提として、除草剤の顕著な減量効果が期待できる施用方法について検討した。今回は、雑草への薬剤直接施用の効果を調べた結果について報告する。1995年4月〜12月に実施した実験では、要因として、雑草の種類(4水準)×除草剤の種類(3水準)×施用時期(3水準)×施用方法(3水準)×薬液濃度(3水準)×反復(10)を設定した。いずれの場合も〈全面散布〉の効果が高かったが、提案した...
【農学】農業工学：自律走行 ／ロボットを含む研究件
❏全方位画像のオプティカルフローによるセルフナビゲーション(17658111)
【研究テーマ】農業情報工学
【研究種目】萌芽研究
【研究期間】2005 - 2007
【研究代表者】芋生 憲司 東京大学, 大学院・農学生命科学研究科, 准教授 (40184832)
【キーワード】全方位視覚センサ / オプティカルフロー / ナビゲーション / 画像処理 / 車両 (他7件)
【概要】自律走行や精密農法で用いられる高機能車両を普及させるため,全方位視覚センサによって圃場内の位置と移動速度,および姿勢変化を検出するシステムを構成し,高精度のナビゲーションシステムを低コストで提供することが本研究の目的である。研究の申請時はオプティカルフローにより車両の移動量を検出し,それを積分して車両の位置を計算することを目指していたが,18年度の研究で高解像度のカメラを使用すれば,圃場外に設置し...
❏パラレルマニピレータを装着した自律走行除草ロボットの試作研究(09556053)
【研究テーマ】農業機械学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】1997 - 1999
【研究代表者】鳥居 徹 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (60172227)
【キーワード】パラレルメカニズム / 機械除草 / 作物列追従 / 画像処理 / 自律走行 (他8件)
【概要】本年度は、除草用パラレルマニュピレータの動作確認ならびに圃場における自律走行実験を行った。 1)除草用マニュピレータとして試作したHEXAロボットの高速ハンドリング実験としての動作確認を行った。高速搬送装置としての利点を生かすため、エンドエフェクタの把持力が小さい場合に、搬送物の慣性力を利用して把持力を増加させる手法の開発を行った。また、機械除草装置をパラレル機構によって条列追従させるための基礎実...
❏早期自動防除・除草による農薬施用低減の研究(06454106)
【研究テーマ】農業機械学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】1994 - 1996
【研究代表者】岡本 嗣男 (1995-1996) 東京大学, 大学院・農学生命科学研究所, 教授 (40031215)
【キーワード】早期防除 / 除草剤 / 減量施用 / 自律走行 / 機械除草 (他15件)
【概要】将来の作業自動化への展開を前提として、除草剤の顕著な減量効果が期待できる施用方法について検討した。今回は、雑草への薬剤直接施用の効果を調べた結果について報告する。1995年4月〜12月に実施した実験では、要因として、雑草の種類(4水準)×除草剤の種類(3水準)×施用時期(3水準)×施用方法(3水準)×薬液濃度(3水準)×反復(10)を設定した。いずれの場合も〈全面散布〉の効果が高かったが、提案した...
【農学】境界農学：防除 ／ロボットを含む研究件
❏早期自動防除・除草による農薬施用低減の研究(06454106)
【研究テーマ】農業機械学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】1994 - 1996
【研究代表者】岡本 嗣男 (1995-1996) 東京大学, 大学院・農学生命科学研究所, 教授 (40031215)
【キーワード】早期防除 / 除草剤 / 減量施用 / 自律走行 / 機械除草 (他15件)
【概要】将来の作業自動化への展開を前提として、除草剤の顕著な減量効果が期待できる施用方法について検討した。今回は、雑草への薬剤直接施用の効果を調べた結果について報告する。1995年4月〜12月に実施した実験では、要因として、雑草の種類(4水準)×除草剤の種類(3水準)×施用時期(3水準)×施用方法(3水準)×薬液濃度(3水準)×反復(10)を設定した。いずれの場合も〈全面散布〉の効果が高かったが、提案した...
❏作物管理用知能ロボットの試作研究(04556035)
【研究テーマ】農業機械
【研究種目】試験研究(B)
【研究期間】1992 - 1994
【研究代表者】木谷 収 東京大学, 農学部, 教授 (00024539)
【キーワード】ロボット / 自律走行 / 超音波 / 作物管理 / 除草 (他10件)
【概要】新しい機械除草システムや薬害のない防徐システムを求めて、圃場を自律走行するインテリジェント化されたロボットを設計、試作し、性能試験を行った。作業対象としては、畑作、ハウス栽培における作物管理作業を考えた。本ロボットは、基本的には超音波距離計を用いて環境を認識して自律走行するシステムを考えている。 本年度は、作物列検出の精度を高めるため、及び作物のみに選択的に薬剤を散布するために作物個体の三次元情報...
【医歯薬学】社会医学：ジエンダー ／ロボットを含む研究件
❏人型ロボットに表現されるジェンダーとセクシュアリティ(16F16304)
【研究テーマ】美学・芸術諸学
【研究種目】特別研究員奨励費
【研究期間】2016-11-07 - 2019-03-31
【研究代表者】渡邊 克巳 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20373409)
【キーワード】ロボット / ジェンダー / セクシュアリティ
【概要】本研究の目的は、人型ロボットに現れるジェンダー／セクシュアリティのバイアスを多角的に調査し、それらを学術的な知見として蓄積するだけでなく、アートとして表現することであった。ロボットを用いたアートや、ジェンダー／セクシュアリティに関する作品製作・批評分野で培われた知識を活用し、ロボットのデザインに意識的・無意識的に現れているジェンダー／セクシュアリティバイアスを、認知心理学的手法とエスノグラフィック...
❏日本型「ロボット共生社会の倫理」のトランスディシプリナリーな探求と国際発信(16H03343)
【研究テーマ】哲学・倫理学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2016-04-01 - 2020-03-31
【研究代表者】神崎 宣次 南山大学, 国際教養学部, 教授 (50422910)
【キーワード】ロボット倫理学 / ロボット工学 / 人工知能 / ソーシャル・ロボット / ジェンダー (他17件)
【概要】ロボットがさまざまな領域において社会に導入されていく時期における倫理問題の同定と分析が本計画の研究目標であった。そのような研究目標の下、ソーシャル・ロボット、ロボットとジェンダー、文化・サブカルチャーにおけるロボット、軍事、交通、そして責任や非難の対象としてのロボットなど、ロボットに関連する具体的かつ広範な領域に渡る倫理問題を分析した。ロボットと社会がテーマであるため、研究成果はプロジェクトメンバ...
【医歯薬学】社会医学：健康・福祉工学 ／ロボットを含む研究件
❏麻痺側足底圧を対側にバイパス呈示する知覚支援RTの脳神経学的評価(21760208)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】若手研究(B)
【研究期間】2009 - 2010
【研究代表者】岩田 浩康 早稲田大学, 高等研究所, 准教授 (30339692)
【キーワード】脳卒中 / 片麻痺 / 感覚麻痺 / 知覚支援 / ロボットテクノロジー (他15件)
【概要】本研究課題では、まず、知覚支援RT による麻痺側体性感覚(接地状態)への注意力向上効果を検証したところ、足圧遷移や接地・離地の改善だけでなく、病巣脳感覚野の足支配部が有意に賦活化したことから、提案する知覚支援RT が麻痺側への注意の向けやすさを高める効果があることが示唆された。加えて、知覚支援RTを用いて片麻痺者の病巣脳の賦活化を促進するべく、麻痺側足底圧を対側肢体にバイパス刺激する際の最適呈示部...
❏自立高齢者生活支援のためのインテリジェント歩行車の開発(21300212)
【研究テーマ】リハビリテーション科学・福祉工学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2009 - 2011
【研究代表者】王 碩玉 高知工科大学, 工学部, 教授 (90250951)
【キーワード】健康・福祉工学 / 生活支援技術 / 生活支援 / 介護予防 / 支援技術 (他17件)
【概要】要介護人口の急増とそれに伴う若年者の相対減少により,高齢者の自立生活を支援する安全な知能ロボットの開発が強く求められている.そのためには,本研究は,要介護レベル2までの高齢者を使用対象として, ADL(Activities of Daily Living日常生活動作)における移動動作である坐位,立ち上がり,立位,歩行などを安全・安心にサポートするメカニズム要素技術と知能化法,さらにロボットシステム...
【医歯薬学】社会医学：移乗 ／ロボットを含む研究件
❏単体多機能型自立生活支援ロボットの本質的安全技術と知能化技術の開発(24300203)
【研究テーマ】リハビリテーション科学・福祉工学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2012-04-01 - 2016-03-31
【研究代表者】王 碩玉 高知工科大学, 工学部, 教授 (90250951)
【キーワード】生活支援 / 介護予防 / 支援機器 / 安全技術 / ロボット (他18件)
【概要】現在、様々な生活支援ロボットが開発されている。しかし、これらのほとんどは、単一機能しか持っていない機器であるため、自立生活に必要な基本的動作群（ADL）には対応できていない。また、狭い自宅に多数の単一機能型機器を備えることが困難であるとともに、使い方が統一されず煩雑である。 そこで今回の研究は、単体多機能型生活支援ロボットを提案し、具体的に①安全性保証技術、②作業意図推定法、③トータルシステムの構...
❏自立高齢者生活支援のためのインテリジェント歩行車の開発(21300212)
【研究テーマ】リハビリテーション科学・福祉工学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2009 - 2011
【研究代表者】王 碩玉 高知工科大学, 工学部, 教授 (90250951)
【キーワード】健康・福祉工学 / 生活支援技術 / 生活支援 / 介護予防 / 支援技術 (他17件)
【概要】要介護人口の急増とそれに伴う若年者の相対減少により,高齢者の自立生活を支援する安全な知能ロボットの開発が強く求められている.そのためには,本研究は,要介護レベル2までの高齢者を使用対象として, ADL(Activities of Daily Living日常生活動作)における移動動作である坐位,立ち上がり,立位,歩行などを安全・安心にサポートするメカニズム要素技術と知能化法,さらにロボットシステム...
【医歯薬学】社会医学：オムニホイール ／ロボットを含む研究件
❏単体多機能型自立生活支援ロボットの本質的安全技術と知能化技術の開発(24300203)
【研究テーマ】リハビリテーション科学・福祉工学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2012-04-01 - 2016-03-31
【研究代表者】王 碩玉 高知工科大学, 工学部, 教授 (90250951)
【キーワード】生活支援 / 介護予防 / 支援機器 / 安全技術 / ロボット (他18件)
【概要】現在、様々な生活支援ロボットが開発されている。しかし、これらのほとんどは、単一機能しか持っていない機器であるため、自立生活に必要な基本的動作群（ADL）には対応できていない。また、狭い自宅に多数の単一機能型機器を備えることが困難であるとともに、使い方が統一されず煩雑である。 そこで今回の研究は、単体多機能型生活支援ロボットを提案し、具体的に①安全性保証技術、②作業意図推定法、③トータルシステムの構...
❏自立高齢者生活支援のためのインテリジェント歩行車の開発(21300212)
【研究テーマ】リハビリテーション科学・福祉工学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2009 - 2011
【研究代表者】王 碩玉 高知工科大学, 工学部, 教授 (90250951)
【キーワード】健康・福祉工学 / 生活支援技術 / 生活支援 / 介護予防 / 支援技術 (他17件)
【概要】要介護人口の急増とそれに伴う若年者の相対減少により,高齢者の自立生活を支援する安全な知能ロボットの開発が強く求められている.そのためには,本研究は,要介護レベル2までの高齢者を使用対象として, ADL(Activities of Daily Living日常生活動作)における移動動作である坐位,立ち上がり,立位,歩行などを安全・安心にサポートするメカニズム要素技術と知能化法,さらにロボットシステム...
【医歯薬学】社会医学：片麻痺 ／ロボットを含む研究件
❏運動麻痺回復を促進する適切な筋出力導出を行うロボットリハビリテーションの構築(19K19886)
【研究テーマ】
【研究種目】若手研究
【研究期間】2019-04-01 - 2021-03-31
【研究代表者】川上 途行 慶應義塾大学, 医学部(信濃町), 講師 (80424133)
【キーワード】ロボティクス / 片麻痺 / 肩関節 / 脳卒中 / 上肢麻痺 (他7件)
【概要】脳卒中片麻痺患者において、肩関節屈曲の主導筋である三角筋前部線維の活動の強弱と脳卒中患者の異常な筋シナジーに関連する上腕二頭筋、大胸筋等の活動の強弱が独立した要素として存在することがわかった。また、脳卒中患者の運動時に最適な介助をすると、三角筋の筋活動を落とさない、もしくは向上させることが証明された。 続いて、肩機能障害に対するロボットリハビリテーションの効果の検証介入を行った。脳卒中慢性期患者の...
❏麻痺側足底圧を対側にバイパス呈示する知覚支援RTの脳神経学的評価(21760208)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】若手研究(B)
【研究期間】2009 - 2010
【研究代表者】岩田 浩康 早稲田大学, 高等研究所, 准教授 (30339692)
【キーワード】脳卒中 / 片麻痺 / 感覚麻痺 / 知覚支援 / ロボットテクノロジー (他15件)
【概要】本研究課題では、まず、知覚支援RT による麻痺側体性感覚(接地状態)への注意力向上効果を検証したところ、足圧遷移や接地・離地の改善だけでなく、病巣脳感覚野の足支配部が有意に賦活化したことから、提案する知覚支援RT が麻痺側への注意の向けやすさを高める効果があることが示唆された。加えて、知覚支援RTを用いて片麻痺者の病巣脳の賦活化を促進するべく、麻痺側足底圧を対側肢体にバイパス刺激する際の最適呈示部...
【医歯薬学】社会医学：歩行 ／ロボットを含む研究件
❏見守り支援ロボットを組み込んだ独居高齢者の自立生活を支える住空間(15H02890)
【研究テーマ】衣・住生活学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2015-04-01 - 2018-03-31
【研究代表者】三田 彰 慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 教授 (60327674)
【キーワード】ロボット / 見守り / 高齢者 / 独居 / 歩行 (他6件)
【概要】家庭内で高齢者を見守るロボットを設計・製作した。従来のものより小さく、動作音をごく小さいものとした。居住者を追従し歩行速度やひざ関節角度など、居住者の健康に直結する情報を獲得する手法を提案した。 ロボットの見守りニーズはコミュニケーション、セキュリティ、生活サポートの3点にあることをヒアリングから確認した。また、感性評価実験から、必要な空間の広さ、ロボットの種類、機能、表情など、高齢者とロボットが...
❏歩行における高度踏破性及び頑健性を実現するための筋骨格・神経機構の構成論的解明(23360111)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2011-04-01 - 2014-03-31
【研究代表者】青井 伸也 京都大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (60432366)
【キーワード】歩行 / 踏破性・頑健性 / 筋骨格・神経機構 / ヒト / サル (他10件)
【概要】脳・身体・環境の相互作用から生み出される歩行の高度踏破性及び頑健性を実現するための筋骨格・神経機構の解明を目指し，ヒト・サル・ラットを対象に，計測データから運動機能を明らかにする解析的研究と，神経筋骨格モデルやロボットを用いて機能的役割を明らかにする構成論的研究を行った．その結果，ヒト運動解析では，位相応答曲線を同定して位相調整機構を明らかにし，サル運動解析では，４足・２足歩行での一次・補足運動野...
❏自立高齢者生活支援のためのインテリジェント歩行車の開発(21300212)
【研究テーマ】リハビリテーション科学・福祉工学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2009 - 2011
【研究代表者】王 碩玉 高知工科大学, 工学部, 教授 (90250951)
【キーワード】健康・福祉工学 / 生活支援技術 / 生活支援 / 介護予防 / 支援技術 (他17件)
【概要】要介護人口の急増とそれに伴う若年者の相対減少により,高齢者の自立生活を支援する安全な知能ロボットの開発が強く求められている.そのためには,本研究は,要介護レベル2までの高齢者を使用対象として, ADL(Activities of Daily Living日常生活動作)における移動動作である坐位,立ち上がり,立位,歩行などを安全・安心にサポートするメカニズム要素技術と知能化法,さらにロボットシステム...
【医歯薬学】社会医学：社会学 ／ロボットを含む研究件
❏言語的身体的相互行為の多文化エスノグラフィーに基づく身体テクノロジーのデザイン(23252001)
【研究テーマ】科学社会学・科学技術史
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】2011-04-01 - 2015-03-31
【研究代表者】山崎 敬一 埼玉大学, 教養学部, 教授 (80191261)
【キーワード】エスノメソドロジー / 会話分析 / 相互行為 / 多文化エスノグラフィー / ヒューマンロボットインタラクション (他13件)
【概要】本研究は、人間の言語的・身体的相互行為とそれを支援する身体化されたテクノロジーのデザインに関心を持つ社会学者とロボット工学者の共同研究である。本研究では多文化に対応する身体化されたテクノロジーを開発するために、海外のミュージアム等で研究を行い、そこでの人間同士の言語的・身体的行為をヴィデオエスノグラフィーの手法で分析した。また、日本語話者と英語話者に対する比較ロボット実験と、日本とハワイを結ぶ遠隔...
❏高度技術社会と文化変動:社会学的身体観に関する総合的研究(21530506)
【研究テーマ】社会学
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2009 - 2012
【研究代表者】土屋 淳二 早稲田大学, 文学部, 教授 (80287937)
【キーワード】ロボット社会 / 身体 / ポストヒューマン / 文化変動 / 国際情報交換 (他13件)
【概要】IT技術やロボット工学,医療・医用工学等の先端科学技術が現代社会の人間のあり方や社会・生活環境を急速に変化させ,その社会的浸透が「人間‐機械」関係と「現実‐仮想」世界のあり方の変容をもたらし,身体とアイデンティティの問題に直結する社会現象を惹起し続けている.本研究では,擬人的機械システムにみるロボットの「人間化」,「仮想空間の現実社会化」,労務管理技術によるマニュアル労働化と感情労働,医用工学・生...
【医歯薬学】社会医学：コンプライアンス ／ロボットを含む研究件
❏弾性要素を付与した超多自由度網構造ロボットの総合と制御(15560215)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2003 - 2004
【研究代表者】岩附 信行 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 教授 (70193753)
【キーワード】ロボット / 超多自由度機構 / 網構造ロボット / 弾性要素 / 運動学解析 (他10件)
【概要】冗長過アクチュエータ機構である網構造ロボットの冗長自由度を活用した運動を実現するために,弾性要素を付与した網構造ロボットの総合手法ならびに力学条件も考慮した運動学解析手法を明らかにして最適運動制御手法を確立した.得られた主な結果は以下のとおりである. (1)弾性要素を有する平面網構造ロボットの総合 直動ばねを直列接続した直動アクチュエータと多対偶素節を相互に接続した連鎖の最小単位である弾性平面網構...
❏ロボットの協調制御のための知能制御系の研究(01460159)
【研究テーマ】計測・制御工学
【研究種目】一般研究(B)
【研究期間】1989 - 1990
【研究代表者】古田 勝久 東京工業大学, 工学部, 教授 (10016454)
【キーワード】ロボット / 協調制御 / 知能制御 / 仮想内部モデル / マスタスレ-ブ制御 (他10件)
【概要】複雑な作業、例えば布のある面を指定した方向に向けさせる、大きな物を運搬する等を考えた場合、一本のロボット・ア-ムでは作業を実現することはできない。このような作業をロボット・ア-ムによって実現するためには、機構的には複数のマニピュレ-タを用いる必要があり、さらに、システムを効率よく操作するためにはオペレ-タに極力負担をかけないための補助機構を実現する必要がある。また、実際の作業環境には、対象物体の幾...
【医歯薬学】歯学：顎運動 ／ロボットを含む研究件
❏インターネット遠隔医療システムの開発・開閉口訓練ロボットでの顎運動障害の在宅治療(11557157)
【研究テーマ】外科系歯学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】1999 - 2000
【研究代表者】大西 正俊 山梨医科大学, 医学部, 教授 (50014139)
【キーワード】ISDN / インターネット / 在宅医療 / 遠隔医療 / 開閉口訓練 (他16件)
【概要】平成11年度には本研究は遠隔治療システムの開発が主題であり、現有のコンピューター制御による開閉口訓練ロボットの新規購入コンピューターによる通信受信型への改良型開閉口訓練ロボット(WY-4)の製作を行なった。即ち 1)改良型開閉口訓練ロボット(WY-4)のメカニズム部・駆動部・センシング部・制御システム部の基礎特性実験 2)臨床治験による改良型開閉口訓練ロボット(WY-4)での基礎データ検討ならびに...
❏顎運動の動的制御機構の定量的解析を目的とする咀嚼ロボットの開発(06557096)
【研究テーマ】機能系基礎歯科学
【研究種目】試験研究(B)
【研究期間】1994 - 1995
【研究代表者】中村 嘉男 東京医科歯科大学, 歯学部, 教授 (10010026)
【キーワード】咀嚼 / ロボット / 顎運動 / 運動軌跡 / 咬合力 (他15件)
【概要】本研究は、神経生理学、臨床歯科医学、制御工学の知識・技術を統合して、ヒトの顎運動と同一の軌跡を描く顎運動を遂行するとともに、ヒトと同一の様式で食物の性状に適した咬合力を発生して咀嚼するための制御機構を具えた顎運動の工学モデル(咀嚼ロボット)の作成を目的とする。これによって、ヒトの顎運動の動的最適制御の神経・筋機構に関する解析的研究のための定量的モデルを開発することを目指している。 この目標達成のた...
【医歯薬学】歯学：咀嚼 ／ロボットを含む研究件
❏咀嚼ロボット用非線形粘弾性アクチュエータの開発(07838041)
【研究テーマ】咀嚼
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】1995 - 1996
【研究代表者】高西 淳夫 早稲田大学, 理工学部, 助教授 (50179462)
【キーワード】ロボット / 咀嚼 / アクチュエータ / 筋 / 粘弾性 (他9件)
【概要】ヒトの筋の力学モデルは基本的には収縮要素と直列弾性要素の2要素モデルで近似でき,収縮要素には弾性要素とともに粘性要素も含まれている.かたい植物を噛む際には食物を破砕するために大きな張力を発生し筋がかたくなると言われている。また,柔らかい食物を噛むときには大きな張力を発生する必要がなく,急速な閉口運動もないため筋はやわらかいままであると考えられる.このような筋の特性に着目し,非線形な粘弾性特性を有す...
❏顎運動の動的制御機構の定量的解析を目的とする咀嚼ロボットの開発(06557096)
【研究テーマ】機能系基礎歯科学
【研究種目】試験研究(B)
【研究期間】1994 - 1995
【研究代表者】中村 嘉男 東京医科歯科大学, 歯学部, 教授 (10010026)
【キーワード】咀嚼 / ロボット / 顎運動 / 運動軌跡 / 咬合力 (他15件)
【概要】本研究は、神経生理学、臨床歯科医学、制御工学の知識・技術を統合して、ヒトの顎運動と同一の軌跡を描く顎運動を遂行するとともに、ヒトと同一の様式で食物の性状に適した咬合力を発生して咀嚼するための制御機構を具えた顎運動の工学モデル(咀嚼ロボット)の作成を目的とする。これによって、ヒトの顎運動の動的最適制御の神経・筋機構に関する解析的研究のための定量的モデルを開発することを目指している。 この目標達成のた...
【医歯薬学】薬学：ラット ／ロボットを含む研究件
❏歩行における高度踏破性及び頑健性を実現するための筋骨格・神経機構の構成論的解明(23360111)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2011-04-01 - 2014-03-31
【研究代表者】青井 伸也 京都大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (60432366)
【キーワード】歩行 / 踏破性・頑健性 / 筋骨格・神経機構 / ヒト / サル (他10件)
【概要】脳・身体・環境の相互作用から生み出される歩行の高度踏破性及び頑健性を実現するための筋骨格・神経機構の解明を目指し，ヒト・サル・ラットを対象に，計測データから運動機能を明らかにする解析的研究と，神経筋骨格モデルやロボットを用いて機能的役割を明らかにする構成論的研究を行った．その結果，ヒト運動解析では，位相応答曲線を同定して位相調整機構を明らかにし，サル運動解析では，４足・２足歩行での一次・補足運動野...
❏精神疾患研究のためのロボットを用いた疾患モデル実験系の開発(21760207)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】若手研究(B)
【研究期間】2009 - 2010
【研究代表者】石井 裕之 早稲田大学, 理工学術院, 講師 (10398927)
【キーワード】ロボット / 動物実験 / 精神疾患 / ラット / アニマロイド
【概要】本研究では,小型移動ロボットを用いてラットにストレスを暴露することで,新たな精神疾患モデル動物を作成することを目的としている.まず,ラットと同等の大きさと運動性能を有する小型移動ロボットを開発した.そのロボットを用いてラットに対してストレス暴露を行ったところ,ストレスを暴露されたラットは,活動性が有意に低下することが確認された.これを新たな精神疾患モデル動物として提案する. ...
【医歯薬学】看護学：動物実験 ／ロボットを含む研究件
❏ロボット技術を用いた動物の「遊び」行動のモデル化(15K00366)
【研究テーマ】知能ロボティクス
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2015-04-01 - 2018-03-31
【研究代表者】石井 裕之 早稲田大学, 理工学術院総合研究所(理工学研究所), 准教授(任期付) (10398927)
【キーワード】ロボット工学 / インタラクション / 機械学習 / ロボット / 強化学習 (他8件)
【概要】ラットの「遊び行動」を研究するための実験系の構築に取り組んだ．まず，ラットと遊び行動を行う新たな小型移動ロボットを開発した．ラットとロボットの遊び行動をリアルタイムで計測するシステムと，その計測結果にもとづいてロボットの行動を制御するシステムについても構築した．これらを用いて，機械学習によって，ロボットがラットとのインタラクションを通して，適応的に遊び行動を獲得することを試みた． その結果，学習が...
❏精神疾患研究のためのロボットを用いた疾患モデル実験系の開発(21760207)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】若手研究(B)
【研究期間】2009 - 2010
【研究代表者】石井 裕之 早稲田大学, 理工学術院, 講師 (10398927)
【キーワード】ロボット / 動物実験 / 精神疾患 / ラット / アニマロイド
【概要】本研究では,小型移動ロボットを用いてラットにストレスを暴露することで,新たな精神疾患モデル動物を作成することを目的としている.まず,ラットと同等の大きさと運動性能を有する小型移動ロボットを開発した.そのロボットを用いてラットに対してストレス暴露を行ったところ,ストレスを暴露されたラットは,活動性が有意に低下することが確認された.これを新たな精神疾患モデル動物として提案する. ...
【医歯薬学】看護学：生活支援 ／ロボットを含む研究件
❏単体多機能型自立生活支援ロボットの本質的安全技術と知能化技術の開発(24300203)
【研究テーマ】リハビリテーション科学・福祉工学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2012-04-01 - 2016-03-31
【研究代表者】王 碩玉 高知工科大学, 工学部, 教授 (90250951)
【キーワード】生活支援 / 介護予防 / 支援機器 / 安全技術 / ロボット (他18件)
【概要】現在、様々な生活支援ロボットが開発されている。しかし、これらのほとんどは、単一機能しか持っていない機器であるため、自立生活に必要な基本的動作群（ADL）には対応できていない。また、狭い自宅に多数の単一機能型機器を備えることが困難であるとともに、使い方が統一されず煩雑である。 そこで今回の研究は、単体多機能型生活支援ロボットを提案し、具体的に①安全性保証技術、②作業意図推定法、③トータルシステムの構...
❏自立高齢者生活支援のためのインテリジェント歩行車の開発(21300212)
【研究テーマ】リハビリテーション科学・福祉工学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2009 - 2011
【研究代表者】王 碩玉 高知工科大学, 工学部, 教授 (90250951)
【キーワード】健康・福祉工学 / 生活支援技術 / 生活支援 / 介護予防 / 支援技術 (他17件)
【概要】要介護人口の急増とそれに伴う若年者の相対減少により,高齢者の自立生活を支援する安全な知能ロボットの開発が強く求められている.そのためには,本研究は,要介護レベル2までの高齢者を使用対象として, ADL(Activities of Daily Living日常生活動作)における移動動作である坐位,立ち上がり,立位,歩行などを安全・安心にサポートするメカニズム要素技術と知能化法,さらにロボットシステム...
【医歯薬学】看護学：医療・福祉 ／ロボットを含む研究件
❏微細マニピュレータ及び画像誘導機能を有する半自立動作性内視鏡システムの開発(24240082)
【研究テーマ】医用システム
【研究種目】基盤研究(A)
【研究期間】2012-04-01 - 2015-03-31
【研究代表者】橋爪 誠 九州大学, 医学(系)研究科(研究院), 教授 (90198664)
【キーワード】医療福祉 / 低侵襲治療 / 内視鏡外科 / ロボット / 内視鏡ロボット (他14件)
【概要】本研究の目的は半自立型駆動機構と内視鏡や単孔式手術に使用可能な微細マニュピュレータを開発することである。①半自立型駆動機構の開発において、吹き戻し型のエアーアクチュエータにより駆動力を得る自走式大腸内視鏡の開発を行った。②微細内視鏡用マニュピュレータの開発では、駆動系の細径化を行うことで軟性内視鏡に搭載し、精密手術を行うマニュピュレータの開発を行った。微細加工技術とワイヤ機構を融合した2.8mmの...
❏ロボットによる誤嚥のシミュレーション(19592189)
【研究テーマ】病態科学系歯学・歯科放射線学
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2007 - 2009
【研究代表者】勝又 明敏 朝日大学, 歯学部, 准教授 (30195143)
【キーワード】医療・福祉 / 嚥下障害 / 誤嚥 / ロボット / シミュレーション (他9件)
【概要】舌,下顎,咽頭腔を備えたロボットによるビデオ嚥下造影検査(VFSS)シミュレーションをおこなった。開発したロボットは,生体の舌や下顎の筋肉の走行に倣って配列したワイヤ(16自由度)により駆動される。ロボットにより口腔咽頭における液体および食物の輸送をおこない,VFSS画像にて観察した。その結果,生体における嚥下時の下顎や舌の運動を,ロボットにより再現する事ができた。 ...
【医歯薬学】看護学：介護 ／ロボットを含む研究件
❏健康寿命を延ばすロボット共生住空間(18H00968)
【研究テーマ】
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2018-04-01 - 2022-03-31
【研究代表者】三田 彰 慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 教授 (60327674)
【キーワード】健康寿命 / ロボット / 居住空間 / 介護 / 住空間
【概要】代表的な家庭内事故である転倒骨折事故は40歳前後から増え始め、高齢になってからの対策では遅すぎることがわかってきた。こうした背景を踏まえ、本研究では比較的若い健康な世代も対象として、ロボットを住空間に組み込み、普段の生活の場である住空間自身が居住者の身体・認知機能の低下を把握し、運動や医療介入につなぎ、疾病・事故予防のための良好な照明環境の制御も行うロボット共生住空間の創造を目指して基礎的なアルゴ...
❏単体多機能型自立生活支援ロボットの本質的安全技術と知能化技術の開発(24300203)
【研究テーマ】リハビリテーション科学・福祉工学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2012-04-01 - 2016-03-31
【研究代表者】王 碩玉 高知工科大学, 工学部, 教授 (90250951)
【キーワード】生活支援 / 介護予防 / 支援機器 / 安全技術 / ロボット (他18件)
【概要】現在、様々な生活支援ロボットが開発されている。しかし、これらのほとんどは、単一機能しか持っていない機器であるため、自立生活に必要な基本的動作群（ADL）には対応できていない。また、狭い自宅に多数の単一機能型機器を備えることが困難であるとともに、使い方が統一されず煩雑である。 そこで今回の研究は、単体多機能型生活支援ロボットを提案し、具体的に①安全性保証技術、②作業意図推定法、③トータルシステムの構...
【医歯薬学】看護学：介護予防 ／ロボットを含む研究件
❏単体多機能型自立生活支援ロボットの本質的安全技術と知能化技術の開発(24300203)
【研究テーマ】リハビリテーション科学・福祉工学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2012-04-01 - 2016-03-31
【研究代表者】王 碩玉 高知工科大学, 工学部, 教授 (90250951)
【キーワード】生活支援 / 介護予防 / 支援機器 / 安全技術 / ロボット (他18件)
【概要】現在、様々な生活支援ロボットが開発されている。しかし、これらのほとんどは、単一機能しか持っていない機器であるため、自立生活に必要な基本的動作群（ADL）には対応できていない。また、狭い自宅に多数の単一機能型機器を備えることが困難であるとともに、使い方が統一されず煩雑である。 そこで今回の研究は、単体多機能型生活支援ロボットを提案し、具体的に①安全性保証技術、②作業意図推定法、③トータルシステムの構...
❏自立高齢者生活支援のためのインテリジェント歩行車の開発(21300212)
【研究テーマ】リハビリテーション科学・福祉工学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2009 - 2011
【研究代表者】王 碩玉 高知工科大学, 工学部, 教授 (90250951)
【キーワード】健康・福祉工学 / 生活支援技術 / 生活支援 / 介護予防 / 支援技術 (他17件)
【概要】要介護人口の急増とそれに伴う若年者の相対減少により,高齢者の自立生活を支援する安全な知能ロボットの開発が強く求められている.そのためには,本研究は,要介護レベル2までの高齢者を使用対象として, ADL(Activities of Daily Living日常生活動作)における移動動作である坐位,立ち上がり,立位,歩行などを安全・安心にサポートするメカニズム要素技術と知能化法,さらにロボットシステム...
【医歯薬学】看護学：高齢者 ／ロボットを含む研究件
❏見守り支援ロボットを組み込んだ独居高齢者の自立生活を支える住空間(15H02890)
【研究テーマ】衣・住生活学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2015-04-01 - 2018-03-31
【研究代表者】三田 彰 慶應義塾大学, 理工学部(矢上), 教授 (60327674)
【キーワード】ロボット / 見守り / 高齢者 / 独居 / 歩行 (他6件)
【概要】家庭内で高齢者を見守るロボットを設計・製作した。従来のものより小さく、動作音をごく小さいものとした。居住者を追従し歩行速度やひざ関節角度など、居住者の健康に直結する情報を獲得する手法を提案した。 ロボットの見守りニーズはコミュニケーション、セキュリティ、生活サポートの3点にあることをヒアリングから確認した。また、感性評価実験から、必要な空間の広さ、ロボットの種類、機能、表情など、高齢者とロボットが...
❏自立高齢者生活支援のためのインテリジェント歩行車の開発(21300212)
【研究テーマ】リハビリテーション科学・福祉工学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2009 - 2011
【研究代表者】王 碩玉 高知工科大学, 工学部, 教授 (90250951)
【キーワード】健康・福祉工学 / 生活支援技術 / 生活支援 / 介護予防 / 支援技術 (他17件)
【概要】要介護人口の急増とそれに伴う若年者の相対減少により,高齢者の自立生活を支援する安全な知能ロボットの開発が強く求められている.そのためには,本研究は,要介護レベル2までの高齢者を使用対象として, ADL(Activities of Daily Living日常生活動作)における移動動作である坐位,立ち上がり,立位,歩行などを安全・安心にサポートするメカニズム要素技術と知能化法,さらにロボットシステム...
【医歯薬学】看護学：環境 ／ロボットを含む研究件
❏生態学的なコミュニケーション論と社会的アフォーダンスに関する実証哲学的研究(21320010)
【研究テーマ】哲学・倫理学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2009 - 2011
【研究代表者】河野 哲也 立教大学, 文学部, 教授 (60384715)
【キーワード】生態心理学 / アフォーダンス / 言語 / コミュニケーション / 環境 (他11件)
【概要】生態心理学のアプローチをコミュニケーションや社会的相互行為にも適用し、アフォーダンスに満ちた身体的なコミュニケーションがいかにして規約的で規範的な社会的相互行為へと変換していくのかをテーマとして、実証的かつ哲学的な研究を行った。研究成果に示したように、当初の予定を上回る業績(雑誌論文、書籍、学会発表、講演会、シンポジウム)を上げることができ、この新しい分野の発展に大きく貢献できた。 ...
❏早期自動防除・除草による農薬施用低減の研究(06454106)
【研究テーマ】農業機械学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】1994 - 1996
【研究代表者】岡本 嗣男 (1995-1996) 東京大学, 大学院・農学生命科学研究所, 教授 (40031215)
【キーワード】早期防除 / 除草剤 / 減量施用 / 自律走行 / 機械除草 (他15件)
【概要】将来の作業自動化への展開を前提として、除草剤の顕著な減量効果が期待できる施用方法について検討した。今回は、雑草への薬剤直接施用の効果を調べた結果について報告する。1995年4月〜12月に実施した実験では、要因として、雑草の種類(4水準)×除草剤の種類(3水準)×施用時期(3水準)×施用方法(3水準)×薬液濃度(3水準)×反復(10)を設定した。いずれの場合も〈全面散布〉の効果が高かったが、提案した...
【医歯薬学】看護学：脳卒中 ／ロボットを含む研究件
❏運動麻痺回復を促進する適切な筋出力導出を行うロボットリハビリテーションの構築(19K19886)
【研究テーマ】
【研究種目】若手研究
【研究期間】2019-04-01 - 2021-03-31
【研究代表者】川上 途行 慶應義塾大学, 医学部(信濃町), 講師 (80424133)
【キーワード】ロボティクス / 片麻痺 / 肩関節 / 脳卒中 / 上肢麻痺 (他7件)
【概要】脳卒中片麻痺患者において、肩関節屈曲の主導筋である三角筋前部線維の活動の強弱と脳卒中患者の異常な筋シナジーに関連する上腕二頭筋、大胸筋等の活動の強弱が独立した要素として存在することがわかった。また、脳卒中患者の運動時に最適な介助をすると、三角筋の筋活動を落とさない、もしくは向上させることが証明された。 続いて、肩機能障害に対するロボットリハビリテーションの効果の検証介入を行った。脳卒中慢性期患者の...
❏麻痺側足底圧を対側にバイパス呈示する知覚支援RTの脳神経学的評価(21760208)
【研究テーマ】知能機械学・機械システム
【研究種目】若手研究(B)
【研究期間】2009 - 2010
【研究代表者】岩田 浩康 早稲田大学, 高等研究所, 准教授 (30339692)
【キーワード】脳卒中 / 片麻痺 / 感覚麻痺 / 知覚支援 / ロボットテクノロジー (他15件)
【概要】本研究課題では、まず、知覚支援RT による麻痺側体性感覚(接地状態)への注意力向上効果を検証したところ、足圧遷移や接地・離地の改善だけでなく、病巣脳感覚野の足支配部が有意に賦活化したことから、提案する知覚支援RT が麻痺側への注意の向けやすさを高める効果があることが示唆された。加えて、知覚支援RTを用いて片麻痺者の病巣脳の賦活化を促進するべく、麻痺側足底圧を対側肢体にバイパス刺激する際の最適呈示部...
【医歯薬学】看護学：遠隔医療 ／ロボットを含む研究件
❏遠隔的協同作業支援システムに関する社会学的・工学的研究(12410047)
【研究テーマ】社会学(含社会福祉関係)
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2000 - 2002
【研究代表者】山崎 晶子 (2001-2002) 公立はこだて未来大学, システム情報科学部, 講師 (00325896)
【キーワード】身体配置 / 手振り / 継起性 / 相互観察 / エスノメソドロジー (他21件)
【概要】遠隔的共同作業の実現のために、社会学的見地と工学的見地から検討し、本研究ではジェスチャーマン、アゴラなどのインタフェースをつくり実際にデザインを行った。またその成果を実験するため、博物館でのガイド実験などを行った。またその比較対照として、社会学的な博物館での観客の行動の観察を行った。 基本的な社会学的観察としては、以下の5つの要素があげられる。相互の身体配置や配置の移動が適切に行えること、つまり適...
❏インターネット遠隔医療システムの開発・開閉口訓練ロボットでの顎運動障害の在宅治療(11557157)
【研究テーマ】外科系歯学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】1999 - 2000
【研究代表者】大西 正俊 山梨医科大学, 医学部, 教授 (50014139)
【キーワード】ISDN / インターネット / 在宅医療 / 遠隔医療 / 開閉口訓練 (他16件)
【概要】平成11年度には本研究は遠隔治療システムの開発が主題であり、現有のコンピューター制御による開閉口訓練ロボットの新規購入コンピューターによる通信受信型への改良型開閉口訓練ロボット(WY-4)の製作を行なった。即ち 1)改良型開閉口訓練ロボット(WY-4)のメカニズム部・駆動部・センシング部・制御システム部の基礎特性実験 2)臨床治験による改良型開閉口訓練ロボット(WY-4)での基礎データ検討ならびに...
【医歯薬学】看護学：コミュニケーション ／ロボットを含む研究件
❏参加型デザインモデルに基づいたテレプレゼンスロボットによる学習支援環境の開発(16K12797)
【研究テーマ】教育工学
【研究種目】挑戦的萌芽研究
【研究期間】2016-04-01 - 2018-03-31
【研究代表者】岸 磨貴子 明治大学, 国際日本学部, 専任准教授 (80581686)
【キーワード】ロボット / 学習環境デザイン / 特別支援教育 / 難民 / パフォーマンス心理学 (他18件)
【概要】本研究では，特別支援学校に在籍する肢体不自由児の学習支援を目的としたテレプレゼンスロボット導入の事例を通して，肢体不自由児のコミュニケーションを支援するための学習環境モデルを開発した．操作者である肢体不自由児の身体的動作を代替する人型ロボットを活用した．本研究では，参加型デザインに基づき，肢体不自由児のコミュニケーションを支援するツールの開発と導入を，学習環境再編のプロセスとして位置づけ，そのプロ...
❏相互行為としての身ぶりと手話の通文化的探究(24320176)
【研究テーマ】文化人類学・民俗学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2012-04-01 - 2015-03-31
【研究代表者】菅原 和孝 京都大学, 人間・環境学研究科(研究院), 教授 (80133685)
【キーワード】身体性 / ろう者の会話 / マルティ-モーダル民族誌 / 記憶 / 生業技術 (他25件)
【概要】本研究は、身ぶりと手話を微視的に分析し、対面相互行為の構造を身体性の基盤から照射した。また、通文化的な視野から、映像人類学、コミュニケーション科学、生態心理学の思考を交叉させ、マルティ-モーダルな民族誌記述の土台を作った。とくに、アフリカ狩猟採集民サン、カナダ・イヌイト、インドの憑依儀礼と舞踊、日本の伝統的な祭礼、日本酒の醸造、ろう者コミュニティ、数学者の討議といった多様な文脈における発話と動作の...
❏生態学的なコミュニケーション論と社会的アフォーダンスに関する実証哲学的研究(21320010)
【研究テーマ】哲学・倫理学
【研究種目】基盤研究(B)
【研究期間】2009 - 2011
【研究代表者】河野 哲也 立教大学, 文学部, 教授 (60384715)
【キーワード】生態心理学 / アフォーダンス / 言語 / コミュニケーション / 環境 (他11件)
【概要】生態心理学のアプローチをコミュニケーションや社会的相互行為にも適用し、アフォーダンスに満ちた身体的なコミュニケーションがいかにして規約的で規範的な社会的相互行為へと変換していくのかをテーマとして、実証的かつ哲学的な研究を行った。研究成果に示したように、当初の予定を上回る業績(雑誌論文、書籍、学会発表、講演会、シンポジウム)を上げることができ、この新しい分野の発展に大きく貢献できた。 ...
© 2024 ARchiTect inc. All rights reserved.