Discovery Sagaサイレントキーワード俯瞰

ウェアラブルデバイスや人間共存型機械やロボットの次世代技術として，「やわらかさ」を内包するソフトロボットに関する研究が注目を集めている．本研究では，人と機械システムを自然に接続できる技術の実現を念頭において，電気駆動で大変形し，大きな発生力有するハイパワーソフトアクチュエータ技術の開発を目指す．ソフトアクチュエータの革新的技術基盤に必要な条件として，(1)外部に大きな装置を一切必要としない，(2)完全に電気駆動型である，(3)硬いフレーム構造や外力を必要としない，ことを念頭においてソフトな流体圧駆動型アクチュエータを開発する．現在，EHD(ElectroHydroDyanmics)は流体圧を発生させるために面白い技術として注目を集めつつある．EHDは僅かに絶縁性の液体に高電圧を印加することで，電気化学的な反応が電極近傍で生じ，流体が駆動する．一方で，DEAやHASELのような静電駆動型アクチュエータも注目されており，これらを組み合わせた仕組みと関連技術を模索した．また，仕組みにやわらかを付与するため折紙の構造も導入することでEHDとHASELの共存する仕組みを探索した．特にEHDポンプそのものを折紙として機能させることに成功しており，柔軟な構造については見通しを得ている．異分野融合を実施するために，共同研究を進めるためのデジタルファブリケーション技術も探索しながら研究を推進している．ファブリケーションについては，再現性の良い方法を確立した．

【研究分担者】
細矢直基	芝浦工業大学	工学部	教授	(Kakenデータベース)
重宗宏毅	芝浦工業大学	工学部	准教授	(Kakenデータベース)