陰的ラグランジュ法に基づく複雑なマルチボディシステムの解析設計に関する研究
【研究分野】機械力学・制御
【研究キーワード】
陰的なラグランジュ系 / ディラック構造 / シンプレクティック構造 / マルチボディシステム / ネットワーク構造 / ラグランジュ・ダランベール原理 / ハミルトン・ポントリヤーギン原理 / スパースタブロー法 / シンプレティック構造 / 国際研究者交流
【研究成果の概要】
本研究の目的は，非ホロノミック拘束やディラック拘束を許容する新たな力学形式である陰的なラグランジュ法を用いて，宇宙機，天体力学，ロボット，電気回路などの複雑なマルチボディシステムの解析設計手法を確立することである．そのために，本研究では
(1) 部分システムへの分解と接続によるシステムの構造化，(2) モジュール化された陰的ラグランジュ系のダイナミクスの定式化，(3) 離散化されたラグランジュ・ダランベール原理による変分的積分法の開発について検討を行った．さらに，非線形LC回路，ロボット，非ホロノミック系，さらに宇宙機を含む天体力学への応用について検討し，本解析設計手法の妥当性を示した．
【研究代表者】
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2011 - 2013
【配分額】4,940千円 (直接経費: 3,800千円、間接経費: 1,140千円)