陰的なラグランジュ法に基づくマルチボディシステムの解析設計に関する研究
【研究分野】機械力学・制御
【研究キーワード】
陰的ラグランジュ系 / ディラック構造 / ハミルトン・ポントリヤーギン原理 / リー・ディラック簡約 / 応用数学 / 力学 / 多様体上の解析 / 力学系
【研究成果の概要】
本研究は,非ホロノミック拘束系や退化ラグランジュ系を扱うことの可能な陰的なラグランジュ形式に基づいてマルチボディシステムの解析設計法の開発を主目的として実施した.成果は以下の通りである.(1)配位空間がリー群で与えられる場合のリー・ディラック簡約の手法を開発,(2)ディラック構造によるネットワーク構造化,(3)高速かつ安定な数値積分法の開発.
【研究代表者】
【研究種目】基盤研究(C)
【研究期間】2008 - 2010
【配分額】2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)