力学的観点に立ったロボットの身体と知能の相互発達と運動の創発
【研究分野】知覚情報処理・知能ロボティクス
【研究キーワード】
運動創発 / 知的制御 / アトラクタ設計 / 運動遷移 / 身体設計 / 特異性 / 機構総合 / 非線形剛性 / 力学的情報処理 / 非線形力学 / 記号設計 / ヒューマノイドロボット / 身体性 / 非線形剛性特性 / パラレルメカニズム / コミュニケーション
【研究成果の概要】
本研究は, (1)ロボットの自律制御のためのコントローラ設計手法, および, (2)制御では実現しにくい特性をロボットの身体(機構)によって補完する方法を提案するものである. これらの方法では非線形性, 力学系がキーワードであり, (1)ではアトラクタを有する非線形力学系の設計によってロボットを所望の運動へと引き込ませる方法を提案している. (2)では機構の特異性を利用することで, ロボットのアクチュエータ低減化, 非線形な柔らかさを実現する機構を開発するものである.
【研究代表者】
【研究種目】若手研究(A)
【研究期間】2006 - 2008
【配分額】30,160千円 (直接経費: 23,200千円、間接経費: 6,960千円)