近接覚から触覚までをシームレスにつなぐ汎用触覚センサ構成方式の研究開発
【研究分野】知覚情報処理・知能ロボティクス
【研究キーワード】
センサ融合 / 統合 / センサ融合・統合 / 触覚センサ / 近接覚センサ / ロボットハンド / ロボットの安全性向上
【研究成果の概要】
本研究は,基本動作原理が同じセンサで,近接覚から触覚までをシームレスにつながる触覚センサシステムの開発と,これらを用いた新たな制御システムの開発を行った.その特色・独創的な点としては,全て同じ動作原理であるため,ソフトウェアの統一が取りやすく,また単純なアナログ回路網で構成するため,高速応答性に優れ,拡張性が高く,構造が簡単なことから安価に供給できる.このような特徴を併せてもつセンサはこれまで実現されておらず,これからのロボット技術はもとより各種機械システムに装着する触覚センサシステムの共通的プラットホーム技術として利用できると考える.
【研究代表者】