【研究分野】制御工学

【研究領域課題番号】22360169 (KAKENデータベースで見る）

【研究キーワード】

制御理論 / 機械力学・制御 / 制御工学 / 数理工学 / 劣駆動システム / 非線形システム解析 / 非線形システム制御 / 制御実験 / 相対次数構造 / 劣駆動 / 可制御構造 / 国際情報交換 / スウェーデン

【研究成果の概要】

本応募研究課題では、従来研究で得られた非線形システムに対する理論を発展させることで、非駆動自由度を持つ劣駆動系の運動解析と運動を生成する制御系の設計を行うことを目的としている。劣駆動系として特徴的な運動の制御問題を(1)発散する素早い動きの生成(2)リミットサイクルの生成(3)可制御性構造が変化するシステムの効率的な制御という3つに分類・整理した。その結果、(1)と(2)の運動は相対次数構造による解析に基づく部分線形化を用いた制御器を、設計・適用することで、サブシステムを安定化するという簡単な制御によって実現できることを、具体的な機械システムを通して示した。また、(3)については、特異点においても制御系が破綻しないコントローラの設計法を提案した。

【研究種目】基盤研究(B)

【研究期間】2010 - 2012

【配分額】13,910千円 (直接経費: 10,700千円、間接経費: 3,210千円)