【研究分野】知覚情報処理・知能ロボティクス

【研究領域課題番号】24700188 (KAKENデータベースで見る）

【研究キーワード】

模倣学習 / 知能ロボティクス / 機械学習 / 動作認識 / ヒューマンロボットインタラクション / 軌道生成

【研究成果の概要】

他者の行動を見て模倣することは，知能の根源である．本研究の目的は，刻一刻と変わる環境や状況に対応可能かつ人間らしい自然な動作を再現できるオンライン模倣学習手法を開発することである．そのために，参照点に依存した隠れマルコフモデル（RPD-HMM）から生成された最尤軌道を基準とした逐次動作生成手法を開発した．ベースライン手法との比較評価実験を行い，軌道の滑らかさおよび生成誤差の面で提案手法が有効であることを示した．実ロボットによる機能検証のため日用品ハンドリングタスクを行うサービスロボットを構築し，音声対話を通じた学習動作の実行を可能とした．

【研究種目】若手研究(B)

【研究期間】2012-04-01 - 2015-03-31

【配分額】4,420千円 (直接経費: 3,400千円、間接経費: 1,020千円)