高速マイクロビジュアルフィードバックの研究
【研究分野】知能機械学・機械システム
【研究キーワード】
顕微鏡 / 高速ビジョン / 画像検査 / 並列画像処理 / スケーリング則 / アクティブセンシング / マイクロマシン / DSPシステム
【研究成果の概要】
本研究では、研究代表者らの超並列・超高速ビジョンチップ、並びに1msビジュアルフィードバックシステムの開発の実績をもとに、独自に開発した超並列・超高速ビジョンを用いたマイクロオペレーションシステムを開発し、マイクロ世界で高速かつインテリジェントなビジュアルフィードバックを実現するために必要とされるアルゴリズム・制御理論を体系化することを目的とする。具体的には、高速マイクロビジュアルフィードバックシステムを構築し、運動物体に対する視野固定環境に対応したマイクロマニピュレーションなどの具体的なタスクに対して、マイクロ世界に対応した1)アクティブセンシング手法、2)高速画像処理手法、3)高速視覚制御手法を体系化することにより、高速マイクロビジュアルフィードバック技術を確立することを目的とする。
具体的には、平成10年度は高速マイクロビジュアルフィードバックを実現する基本システムを構築し、運動物体の視野固定を想定した、マイクロ世界に対応した対象認識・追跡アルゴリズムを開発し、それらの基本的実験を行った。その結果をもとに、平成11年度はマイクロマニピュレータをシステムに導入した視覚制御によるマイクロマニピュレーションを実現するための動特性モデルを構築し、マニピュレータとその周囲の環境の認識を高速に認識する制御方法を提案した。平成12年度は、細胞に対するレーザー追跡に向け、実際に運動する微生物(ゾウリムシ)に対する追跡を実現した上で、視覚制御による顕微鏡下での3次元追跡法について考察し、マイクロ高速ビジュアルフィードバック技術の体系化を行った。
【研究代表者】